島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Breaking

加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

tuning.h@32:63db1848189e, 2019-11-27 (annotated)

Committer:
GGU
Date:
Wed Nov 27 07:50:15 2019 +0000
Revision:
32:63db1848189e
Parent:
31:fe9ae7992246 
test

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 30:14615f9ff467 1 /************************************
yusaku0125 30:14615f9ff467 2 個人で設定する調整パラメータ
yusaku0125 30:14615f9ff467 3
yusaku0125 30:14615f9ff467 4 ************************************/
yusaku0125 30:14615f9ff467 5
yusaku0125 31:fe9ae7992246 6 ////////機体速度関連
GGU 32:63db1848189e 7 #define LOW_SPEED 875 //標準速度[mm/sec]
GGU 32:63db1848189e 8 #define MEDIUM_SPEED 1050 //2走目の中間速度[mm/sec]
GGU 32:63db1848189e 9 #define HIGH_SPEED 1175 //2走目の高速速度[mm/sec]
yusaku0125 30:14615f9ff467 10 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 30:14615f9ff467 11 #define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 31:fe9ae7992246 12
yusaku0125 31:fe9ae7992246 13
yusaku0125 31:fe9ae7992246 14 ///////マーカ判定関連
yusaku0125 30:14615f9ff467 15 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 30:14615f9ff467 16 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
GGU 32:63db1848189e 17 #define MARKER_WIDTH 7400 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 30:14615f9ff467 18 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 30:14615f9ff467 19 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 30:14615f9ff467 20
yusaku0125 31:fe9ae7992246 21
yusaku0125 31:fe9ae7992246 22 //////ブレーキングシステム調整
GGU 32:63db1848189e 23 #define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 1.25f
GGU 32:63db1848189e 24 #define MEDIUM_SPEED_SECTION 1.5f //中間速度の左右回転差の上限倍率 1.5f
GGU 32:63db1848189e 25 #define LOW_SPEED_SECTION 2.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 2.0f
GGU 32:63db1848189e 26 #define HL_BREAK_DISANCE 230750 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
GGU 32:63db1848189e 27 #define HM_BREAK_DISANCE 110000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
GGU 32:63db1848189e 28 #define ML_BREAK_DISANCE 37500 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
yusaku0125 31:fe9ae7992246 29
yusaku0125 31:fe9ae7992246 30
yusaku0125 31:fe9ae7992246 31 //////各種PD調整
yusaku0125 30:14615f9ff467 32 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 30:14615f9ff467 33 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 34 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 35
yusaku0125 30:14615f9ff467 36 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 30:14615f9ff467 37 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 30:14615f9ff467 38 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 31:fe9ae7992246 39 #define S_K3 3.0f //3倍
yusaku0125 30:14615f9ff467 40
yusaku0125 30:14615f9ff467 41
yusaku0125 30:14615f9ff467 42 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 43 //P成分
GGU 32:63db1848189e 44 #define S_KP_LOW 2.9f //低速P成分 3.0f
GGU 32:63db1848189e 45 #define S_KP_MEDIUM 2.4f //中速P成分 2.0f
GGU 32:63db1848189e 46 #define S_KP_HIGH 1.6f //高速P成分 1.0f
yusaku0125 30:14615f9ff467 47
GGU 32:63db1848189e 48 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.4f //3走目P成分 2.0f
yusaku0125 30:14615f9ff467 49
yusaku0125 30:14615f9ff467 50 //D成分
GGU 32:63db1848189e 51 #define S_KD_LOW 15.4f //低速D成分 15.0f
GGU 32:63db1848189e 52 #define S_KD_MEDIUM 7.6f //中速D成分 10.0f
GGU 32:63db1848189e 53 #define S_KD_HIGH 5.7f //高速D成分 5.0f
yusaku0125 30:14615f9ff467 54
GGU 32:63db1848189e 55 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.6f //3走目D成分 1.0f
yusaku0125 30:14615f9ff467 56 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////