加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

Revision:
32:63db1848189e
Parent:
31:fe9ae7992246
--- a/tuning.h	Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Wed Nov 27 07:50:15 2019 +0000
@@ -4,9 +4,9 @@
 ************************************/
 
 ////////機体速度関連
-#define     LOW_SPEED                800     //標準速度[mm/sec]
-#define     MEDIUM_SPEED             950     //2走目の中間速度[mm/sec]
-#define     HIGH_SPEED              1200     //2走目の高速速度[mm/sec]
+#define     LOW_SPEED                875     //標準速度[mm/sec]
+#define     MEDIUM_SPEED            1050     //2走目の中間速度[mm/sec]
+#define     HIGH_SPEED              1175    //2走目の高速速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
 #define     TURN_POWER              0.6f     //コースアウト時の旋回力
 
@@ -14,19 +14,18 @@
 ///////マーカ判定関連
 #define     DEFAULT_GRAY            0.2f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内)
+#define     MARKER_WIDTH            7400     //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内)
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
 #define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 
 
 //////ブレーキングシステム調整
-#define     HIGH_SPEED_SECTION     1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
-#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.0f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
-#define     LOW_SPEED_SECTION       4.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
-#define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     HM_BREAK_DISANCE      100000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     ML_BREAK_DISANCE       50000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
-
+#define     HIGH_SPEED_SECTION      1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     1.25f
+#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    1.5f     //中間速度の左右回転差の上限倍率     1.5f
+#define     LOW_SPEED_SECTION       2.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率     2.0f
+#define     HL_BREAK_DISANCE       230750    //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HM_BREAK_DISANCE       110000    //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     ML_BREAK_DISANCE       37500     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
 
 
 //////各種PD調整
@@ -42,16 +41,16 @@
 
 //ラインセンサ各種制御成分
 //P成分
-#define     S_KP_LOW                3.0f     //低速P成分
-#define     S_KP_MEDIUM             2.0f     //中速P成分
-#define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
+#define     S_KP_LOW                2.9f     //低速P成分 3.0f
+#define     S_KP_MEDIUM             2.4f     //中速P成分 2.0f 
+#define     S_KP_HIGH               1.6f     //高速P成分 1.0f
 
-#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.0f     //3走目P成分
+#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.4f     //3走目P成分 2.0f
 
 //D成分
-#define     S_KD_LOW                15.0f     //低速D成分
-#define     S_KD_MEDIUM             10.0f     //中速D成分
-#define     S_KD_HIGH               5.0f     //高速D成分
+#define     S_KD_LOW                15.4f    //低速D成分 15.0f
+#define     S_KD_MEDIUM             7.6f    //中速D成分 10.0f 
+#define     S_KD_HIGH               5.7f     //高速D成分 5.0f
 
-#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       10.0f     //3走目D成分
+#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       5.6f     //3走目D成分 1.0f
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