加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: tuning.h
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--- a/tuning.h Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000 +++ b/tuning.h Wed Nov 27 07:50:15 2019 +0000 @@ -4,9 +4,9 @@ ************************************/ ////////機体速度関連 -#define LOW_SPEED 800 //標準速度[mm/sec] -#define MEDIUM_SPEED 950 //2走目の中間速度[mm/sec] -#define HIGH_SPEED 1200 //2走目の高速速度[mm/sec] +#define LOW_SPEED 875 //標準速度[mm/sec] +#define MEDIUM_SPEED 1050 //2走目の中間速度[mm/sec] +#define HIGH_SPEED 1175 //2走目の高速速度[mm/sec] #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] #define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力 @@ -14,19 +14,18 @@ ///////マーカ判定関連 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 -#define MARKER_WIDTH 8000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) +#define MARKER_WIDTH 7400 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 //////ブレーキングシステム調整 -#define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 -#define MEDIUM_SPEED_SECTION 2.0f //中間速度の左右回転差の上限倍率 -#define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 -#define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] -#define HM_BREAK_DISANCE 100000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] -#define ML_BREAK_DISANCE 50000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] - +#define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 1.25f +#define MEDIUM_SPEED_SECTION 1.5f //中間速度の左右回転差の上限倍率 1.5f +#define LOW_SPEED_SECTION 2.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 2.0f +#define HL_BREAK_DISANCE 230750 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +#define HM_BREAK_DISANCE 110000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] +#define ML_BREAK_DISANCE 37500 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] //////各種PD調整 @@ -42,16 +41,16 @@ //ラインセンサ各種制御成分 //P成分 -#define S_KP_LOW 3.0f //低速P成分 -#define S_KP_MEDIUM 2.0f //中速P成分 -#define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分 +#define S_KP_LOW 2.9f //低速P成分 3.0f +#define S_KP_MEDIUM 2.4f //中速P成分 2.0f +#define S_KP_HIGH 1.6f //高速P成分 1.0f -#define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分 +#define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.4f //3走目P成分 2.0f //D成分 -#define S_KD_LOW 15.0f //低速D成分 -#define S_KD_MEDIUM 10.0f //中速D成分 -#define S_KD_HIGH 5.0f //高速D成分 +#define S_KD_LOW 15.4f //低速D成分 15.0f +#define S_KD_MEDIUM 7.6f //中速D成分 10.0f +#define S_KD_HIGH 5.7f //高速D成分 5.0f -#define S_KD_DEFAULT_HIGH 10.0f //3走目D成分 +#define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.6f //3走目D成分 1.0f //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////