加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
tuning.h@32:63db1848189e, 2019-11-27 (annotated)
- Committer:
- GGU
- Date:
- Wed Nov 27 07:50:15 2019 +0000
- Revision:
- 32:63db1848189e
- Parent:
- 31:fe9ae7992246
test
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 1 | /************************************ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 2 | 個人で設定する調整パラメータ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 3 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 4 | ************************************/ |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 5 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 6 | ////////機体速度関連 |
GGU | 32:63db1848189e | 7 | #define LOW_SPEED 875 //標準速度[mm/sec] |
GGU | 32:63db1848189e | 8 | #define MEDIUM_SPEED 1050 //2走目の中間速度[mm/sec] |
GGU | 32:63db1848189e | 9 | #define HIGH_SPEED 1175 //2走目の高速速度[mm/sec] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 10 | #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 11 | #define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力 |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 12 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 13 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 14 | ///////マーカ判定関連 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 15 | #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 16 | //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 |
GGU | 32:63db1848189e | 17 | #define MARKER_WIDTH 7400 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 18 | //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 19 | #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 20 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 21 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 22 | //////ブレーキングシステム調整 |
GGU | 32:63db1848189e | 23 | #define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 1.25f |
GGU | 32:63db1848189e | 24 | #define MEDIUM_SPEED_SECTION 1.5f //中間速度の左右回転差の上限倍率 1.5f |
GGU | 32:63db1848189e | 25 | #define LOW_SPEED_SECTION 2.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 2.0f |
GGU | 32:63db1848189e | 26 | #define HL_BREAK_DISANCE 230750 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] |
GGU | 32:63db1848189e | 27 | #define HM_BREAK_DISANCE 110000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] |
GGU | 32:63db1848189e | 28 | #define ML_BREAK_DISANCE 37500 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 29 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 30 | |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 31 | //////各種PD調整 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 32 | //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 33 | #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 34 | #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 35 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 36 | //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 37 | #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 38 | #define S_K2 2.0f //2倍 |
yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 39 | #define S_K3 3.0f //3倍 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 40 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 41 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 42 | //ラインセンサ各種制御成分 |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 43 | //P成分 |
GGU | 32:63db1848189e | 44 | #define S_KP_LOW 2.9f //低速P成分 3.0f |
GGU | 32:63db1848189e | 45 | #define S_KP_MEDIUM 2.4f //中速P成分 2.0f |
GGU | 32:63db1848189e | 46 | #define S_KP_HIGH 1.6f //高速P成分 1.0f |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 47 | |
GGU | 32:63db1848189e | 48 | #define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.4f //3走目P成分 2.0f |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 49 | |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 50 | //D成分 |
GGU | 32:63db1848189e | 51 | #define S_KD_LOW 15.4f //低速D成分 15.0f |
GGU | 32:63db1848189e | 52 | #define S_KD_MEDIUM 7.6f //中速D成分 10.0f |
GGU | 32:63db1848189e | 53 | #define S_KD_HIGH 5.7f //高速D成分 5.0f |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 54 | |
GGU | 32:63db1848189e | 55 | #define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.6f //3走目D成分 1.0f |
yusaku0125 | 30:14615f9ff467 | 56 | //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// |