P-controller geordend
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:609671b1c96c
- Parent:
- 0:2a99f692f683
- Child:
- 2:b504e35af662
diff -r 2a99f692f683 -r 609671b1c96c main.cpp --- a/main.cpp Fri Oct 13 08:34:49 2017 +0000 +++ b/main.cpp Fri Oct 13 08:41:14 2017 +0000 @@ -37,7 +37,7 @@ void SetMotor1(float motorValue) { - if (motorValue < 0) + if (motorValue >= 0) { M1D = 0; } @@ -59,7 +59,7 @@ float Encoder () { float Huidigepositie = motor1.getPosition (); - return Huidigepositie + return Huidigepositie; } void MeasureAndControl(void) @@ -68,8 +68,8 @@ // volatile float Huidigepostie = 0; float refP = GetReferencePosition(); float Huidigepositie = Encoder(); - float error = (refP - Huidigepositie)// maak een error aan - float motorValue = FeedBackControl(float error); + float error = (refP - Huidigepositie);// maak een error aan + float motorValue = FeedBackControl(error); SetMotor1(motorValue); } @@ -88,5 +88,3 @@ pc.printf("pos: %d, speed %f, potmeter = %f V, \r\n",motor1.getPosition(), motor1.getSpeed(),(potMeter2.read()*3.3)); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V } } - -} \ No newline at end of file