Projectgroep 20 Biorobotics / Mbed 2 deprecated week6ordenenscript

P-controller geordend

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL mbed

main.cpp@1:609671b1c96c, 2017-10-13 (annotated)

Committer:
Miriam
Date:
Fri Oct 13 08:41:14 2017 +0000
Revision:
1:609671b1c96c
Parent:
0:2a99f692f683
Child:
2:b504e35af662
P controller

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Miriam 0:2a99f692f683 1 //bibliotheken
Miriam 0:2a99f692f683 2 #include "mbed.h"
Miriam 0:2a99f692f683 3 #include "HIDScope.h"
Miriam 0:2a99f692f683 4 #include "encoder.h"
Miriam 0:2a99f692f683 5 #include "MODSERIAL.h"
Miriam 0:2a99f692f683 6
Miriam 0:2a99f692f683 7
Miriam 0:2a99f692f683 8 // globale variabelen
Miriam 0:2a99f692f683 9 Ticker AInTicker; //We maken een ticker aan genaamd AIn (wordt gebruikt voor HIDScope)
Miriam 0:2a99f692f683 10
Miriam 0:2a99f692f683 11 Ticker Treecko; //We maken een geweldige ticker aan zodat de potmeter en alles telkens opnieuw worden uitgelezen
Miriam 0:2a99f692f683 12 AnalogIn potMeter2(A1); //Analoge input van potmeter 2 (zal gebruikt worden voor de snelheids bepaling van de motor)
Miriam 0:2a99f692f683 13 PwmOut M1E(D6); //Biorobotics Motor 1 PWM controle van de snelheid
Miriam 0:2a99f692f683 14 DigitalOut M1D(D7); //Biorobotics Motor 1 draairichting controle
Miriam 0:2a99f692f683 15
Miriam 0:2a99f692f683 16 Encoder motor1(D13,D12,true);
Miriam 0:2a99f692f683 17 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Miriam 0:2a99f692f683 18
Miriam 0:2a99f692f683 19 float PwmPeriod = 1.0/5000.0; //PWM periode instellen (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde)
Miriam 0:2a99f692f683 20
Miriam 0:2a99f692f683 21
Miriam 0:2a99f692f683 22 float GetReferencePosition()
Miriam 0:2a99f692f683 23 {
Miriam 0:2a99f692f683 24 float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
Miriam 0:2a99f692f683 25 int maxwaarde = 4096; // = 64x64
Miriam 0:2a99f692f683 26 float refP = Potmeterwaarde*maxwaarde;
Miriam 0:2a99f692f683 27 return refP; // bepaalde waarde tussen 0 en 4096
Miriam 0:2a99f692f683 28 }
Miriam 0:2a99f692f683 29
Miriam 0:2a99f692f683 30 float FeedBackControl(float error) // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
Miriam 0:2a99f692f683 31 {
Miriam 0:2a99f692f683 32 float kp = 50; // moet worden geschaald
Miriam 0:2a99f692f683 33 float motorValue= kp*error;
Miriam 0:2a99f692f683 34 // alleen nog maar P, D controllor moet nog worden gemaakt.
Miriam 0:2a99f692f683 35 return motorValue;
Miriam 0:2a99f692f683 36 }
Miriam 0:2a99f692f683 37
Miriam 0:2a99f692f683 38 void SetMotor1(float motorValue)
Miriam 0:2a99f692f683 39 {
Miriam 1:609671b1c96c 40 if (motorValue >= 0)
Miriam 0:2a99f692f683 41 {
Miriam 0:2a99f692f683 42 M1D = 0;
Miriam 0:2a99f692f683 43 }
Miriam 0:2a99f692f683 44 else
Miriam 0:2a99f692f683 45 {
Miriam 0:2a99f692f683 46 M1D = 1;
Miriam 0:2a99f692f683 47 }
Miriam 0:2a99f692f683 48
Miriam 0:2a99f692f683 49 if (fabs(motorValue) > 1)
Miriam 0:2a99f692f683 50 {
Miriam 0:2a99f692f683 51 M1E = 1; //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1)
Miriam 0:2a99f692f683 52 }
Miriam 0:2a99f692f683 53 else
Miriam 0:2a99f692f683 54 {
Miriam 0:2a99f692f683 55 M1E = fabs(motorValue); //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0
Miriam 0:2a99f692f683 56 }
Miriam 0:2a99f692f683 57 }
Miriam 0:2a99f692f683 58
Miriam 0:2a99f692f683 59 float Encoder ()
Miriam 0:2a99f692f683 60 {
Miriam 0:2a99f692f683 61 float Huidigepositie = motor1.getPosition ();
Miriam 1:609671b1c96c 62 return Huidigepositie;
Miriam 0:2a99f692f683 63 }
Miriam 0:2a99f692f683 64
Miriam 0:2a99f692f683 65 void MeasureAndControl(void)
Miriam 0:2a99f692f683 66 {
Miriam 0:2a99f692f683 67 // hier wordt ons regelsysteem aangestuurd
Miriam 0:2a99f692f683 68 // volatile float Huidigepostie = 0;
Miriam 0:2a99f692f683 69 float refP = GetReferencePosition();
Miriam 0:2a99f692f683 70 float Huidigepositie = Encoder();
Miriam 1:609671b1c96c 71 float error = (refP - Huidigepositie);// maak een error aan
Miriam 1:609671b1c96c 72 float motorValue = FeedBackControl(error);
Miriam 0:2a99f692f683 73 SetMotor1(motorValue);
Miriam 0:2a99f692f683 74 }
Miriam 0:2a99f692f683 75
Miriam 0:2a99f692f683 76
Miriam 0:2a99f692f683 77 int main()
Miriam 0:2a99f692f683 78 {
Miriam 0:2a99f692f683 79 Treecko.attach(MeasureAndControl, 0.1); //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende
Miriam 0:2a99f692f683 80 //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd.
Miriam 0:2a99f692f683 81 while(1)
Miriam 0:2a99f692f683 82 {
Miriam 0:2a99f692f683 83 wait(0.2);
Miriam 0:2a99f692f683 84 pc.baud(115200);
Miriam 0:2a99f692f683 85 float B = motor1.getPosition();
Miriam 0:2a99f692f683 86 float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
Miriam 0:2a99f692f683 87 //float positie = B%4096;
Miriam 0:2a99f692f683 88 pc.printf("pos: %d, speed %f, potmeter = %f V, \r\n",motor1.getPosition(), motor1.getSpeed(),(potMeter2.read()*3.3)); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V
Miriam 0:2a99f692f683 89 }
Miriam 0:2a99f692f683 90 }