Diff: main.cpp

Revision:

0:2a99f692f683

Child:

1:609671b1c96c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 13 08:34:49 2017 +0000
@@ -0,0 +1,92 @@
+//bibliotheken
+#include "mbed.h"
+#include "HIDScope.h"
+#include "encoder.h"
+#include "MODSERIAL.h"
+
+
+// globale variabelen
+Ticker AInTicker;  //We maken een ticker aan genaamd AIn (wordt gebruikt voor HIDScope)
+
+Ticker Treecko;             //We maken een geweldige ticker aan zodat de potmeter en alles telkens opnieuw worden uitgelezen 
+AnalogIn potMeter2(A1);     //Analoge input van potmeter 2 (zal gebruikt worden voor de snelheids bepaling van de motor)
+PwmOut M1E(D6);             //Biorobotics Motor 1 PWM controle van de snelheid 
+DigitalOut M1D(D7);         //Biorobotics Motor 1 draairichting controle 
+
+Encoder motor1(D13,D12,true);
+MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
+
+float PwmPeriod = 1.0/5000.0;           //PWM periode instellen (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde)
+
+
+float GetReferencePosition() 
+{
+    float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
+    int maxwaarde = 4096;                   // = 64x64
+    float refP = Potmeterwaarde*maxwaarde;
+    return refP;                            // bepaalde waarde tussen 0 en 4096 
+}
+    
+float FeedBackControl(float error)          // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
+{
+    float kp = 50;                           // moet worden geschaald
+    float motorValue= kp*error;
+    // alleen nog maar P, D controllor moet nog worden gemaakt. 
+    return motorValue;
+}
+
+void SetMotor1(float motorValue)
+{
+    if (motorValue < 0)
+    {
+        M1D = 0;
+    }
+    else 
+    {
+        M1D = 1;
+    }
+
+    if  (fabs(motorValue) > 1)    
+    {
+        M1E = 1;         //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1)
+    }
+    else
+    {    
+        M1E = fabs(motorValue);      //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0
+    }
+}
+
+float Encoder ()
+{
+    float Huidigepositie = motor1.getPosition ();
+    return Huidigepositie
+}
+
+void MeasureAndControl(void)
+{
+    // hier wordt ons regelsysteem aangestuurd
+    // volatile float Huidigepostie = 0; 
+    float refP = GetReferencePosition(); 
+    float Huidigepositie = Encoder(); 
+    float error = (refP - Huidigepositie)// maak een error aan
+    float motorValue = FeedBackControl(float error);
+    SetMotor1(motorValue);
+}
+
+
+int main()
+{
+      Treecko.attach(MeasureAndControl, 0.1);   //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende 
+                                            //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd.
+    while(1) 
+    {
+        wait(0.2);
+        pc.baud(115200);
+        float B = motor1.getPosition();
+        float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
+        //float positie = B%4096;
+        pc.printf("pos: %d, speed %f, potmeter = %f V, \r\n",motor1.getPosition(), motor1.getSpeed(),(potMeter2.read()*3.3)); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V
+    }
+}
+
+}
\ No newline at end of file