Diff: main.cpp

Revision:

4:60e7e1c1d1d8

Parent:

3:46ea1b20397d

Child:

5:32434b497a9b

--- a/main.cpp	Fri May 10 10:24:01 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 17 09:25:04 2019 +0000
@@ -16,6 +16,7 @@
 
 void interrupt_lidar_rx(void);
 
+
 float distance(float x_1, float x_2, float y_1, float y_2)
 {
     // Fonction qui renvoie la distance entre deux points (norme 2)
@@ -84,6 +85,17 @@
     return pwm;
 }
 
+void afficher_lidar(int *tableau_distances)
+{
+    //Affiche les données du lidar dans la liaison série
+    int angle;
+    for(angle=0;angle<360;angle++){
+        float distance = tableau_distances[angle];
+        pc.printf("%i,%f\n\r",angle,distance);
+        
+    }
+}
+
 int main(){
     
     pc.printf("\r-------------------------\n\r");
@@ -91,7 +103,6 @@
     float dir[2]; // direction
     float pwm_direction_value;
     
-    pc.printf("%f", cos(3.141592/4));
     
     int i;
  
@@ -119,8 +130,9 @@
     lidar.attach(&interrupt_lidar_rx, Serial::RxIrq);    
     
     while (1){
-    printf("pwm_moteur = %f, pwm_direction = %f", pwm_moteur, pwm_direction);
-        
+    //printf("pwm_moteur = %f, pwm_direction = %f", pwm_moteur, pwm_direction);
+    afficher_lidar(tableau_distance);
+    
     update_direction(tableau_distance, dir); // mise à jour à la direction
     pwm_direction_value = angle_servo(dir); // calcul du pwm