Diff: main.cpp

Revision:

5:32434b497a9b

Parent:

4:60e7e1c1d1d8

Child:

6:83dafe088914

--- a/main.cpp	Fri May 17 09:25:04 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 17 10:19:24 2019 +0000
@@ -6,7 +6,7 @@
 Serial lidar(PC_6, PC_7, 115200);
 
 // Définition des variables globales
-int tableau_distance[360] = {};
+float tableau_distance[360] = {};
 int compteur_tours_lidar = 0;
 
 // Défintion des pwm
@@ -25,7 +25,7 @@
     return norm2;
 }
    
-void update_direction(int* list_lidar, float* vecteur)
+void update_direction(float* list_lidar, float* vecteur)
 {
     // Fonction de mise à jour de la direction
     float direction[2];
@@ -85,7 +85,7 @@
     return pwm;
 }
 
-void afficher_lidar(int *tableau_distances)
+void afficher_lidar(float *tableau_distances)
 {
     //Affiche les données du lidar dans la liaison série
     int angle;
@@ -108,7 +108,7 @@
  
     // pwm du LIDAR
     pwm_lidar.period_us(40);
-    pwm_lidar.pulsewidth_us(22); // vitesse fixe
+    pwm_lidar.pulsewidth_us(40); // vitesse fixe
     
     // pwm du Moteur
     pwm_moteur.period_ms(20);
@@ -145,7 +145,7 @@
 void interrupt_lidar_rx(void)
 { 
 
-    int SEUIL = 15; // Seuil de qualité
+    int SEUIL = 0; // Seuil de qualité
     
     static uint8_t data[5],i=0;
     uint16_t Quality;
@@ -175,12 +175,14 @@
         if(Angle_d>359) Angle_d=359;
         if(Angle_d<0) Angle_d=0;
         
+        /*
         if (Quality < SEUIL) {
             // Fiabilisation des données du LIDAR naïve
             tableau_distance[Angle_d] = tableau_distance[Angle_d - 1];
             }
         else
             tableau_distance[Angle_d] = Distance_d;
-
+*/
+        tableau_distance[Angle_d] = Distance_d;
     }
 }