Paclay-Saris pod racers / Mbed 2 deprecated Algo_charges_fictives_4

Dependencies:   mbed

Revision:
3:46ea1b20397d
Parent:
2:b2ce001ff8f5
Child:
4:60e7e1c1d1d8
--- a/main.cpp	Fri May 10 10:07:11 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 10 10:24:01 2019 +0000
@@ -76,7 +76,7 @@
     x = direction[0];
     y = direction[1];
     angle = atan(x/y);
-    pwm = 14.662756 * angle - 1453.08; // à refaire
+    pwm = 14.662756 * angle*180/3.14 + 1453.08; // à refaire
     
     if (pwm < 1115) printf("trop petit\n\r");
     if (pwm > 1625) printf("trop grand\n\r");
@@ -101,12 +101,12 @@
     
     // pwm du Moteur
     pwm_moteur.period_ms(20);
-    pwm_moteur.pulsewidth_us(1470); // correspond à une vitesse nulle
+    pwm_moteur.pulsewidth_us(1400); // correspond à une vitesse nulle
     // Gaspard : 1450, Solal : 1480. Tester les deux
 
     // pwm de la direction
     pwm_direction.period_ms(20);
-    pwm_direction.pulsewidth_us(1400); // correspond à un vitesse faible
+    pwm_direction.pulsewidth_us(1469); // correspond à un vitesse faible
 
     // récupération du premier batch de données (7 bytes) du LIDAR
     lidar.putc(0xA5);