NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated NHK2017_octopus

NHK2017 octopus robot

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP ikarashiMDC PID jy901 omni HMC6352 omni_wheel

Fork of KANI2017v2 by NagaokaRoboticsClub_mbedTeam

bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Committer:
UCHITAKE
Date:
2017-08-24
Revision:
6:590c9622ecf1
Child:
19:41f7dd1a5ed1

File content as of revision 6:590c9622ecf1:

/**
* @file PID_controller.h
* @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
*/
#ifndef PID_CONTROLLER_H
#define PID_CONTROLLER_H

#include "mbed.h"
#include "pin_config.h"

#include "PID.h"
#include "HMC6352.h"

#define M_PI 3.141592653589793
#define KC 1.0
#define TI 0.0
#define TD 0.0
#define INTERVAL  1.0
/**
* @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
*/
class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker
{
public :
    /**
    * @brief コンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始
    */
    PIDC();
    
    void confirm();
    float getCo();
private :
    
    void updateOutput();
    
    int rawDegree;
    int offSetDegree;
    int turnOverNumber;
    int beforeDegree;

protected :
    float co;
    float processValue;
    int initDegree;
};

#endif//PID_CONTROLLER_H