Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:

6:590c9622ecf1

Child:

19:41f7dd1a5ed1

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Aug 24 08:16:21 2017 +0000
@@ -0,0 +1,47 @@
+/**
+* @file PID_controller.h
+* @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
+*/
+#ifndef PID_CONTROLLER_H
+#define PID_CONTROLLER_H
+
+#include "mbed.h"
+#include "pin_config.h"
+
+#include "PID.h"
+#include "HMC6352.h"
+
+#define M_PI 3.141592653589793
+#define KC 1.0
+#define TI 0.0
+#define TD 0.0
+#define INTERVAL  1.0
+/**
+* @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
+*/
+class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker
+{
+public :
+    /**
+    * @brief コンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始
+    */
+    PIDC();
+    
+    void confirm();
+    float getCo();
+private :
+    
+    void updateOutput();
+    
+    int rawDegree;
+    int offSetDegree;
+    int turnOverNumber;
+    int beforeDegree;
+
+protected :
+    float co;
+    float processValue;
+    int initDegree;
+};
+
+#endif//PID_CONTROLLER_H
\ No newline at end of file