Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:

22:682cc376da6f

Parent:

20:477c5d039e93

Child:

23:37bb9afe9fdc

--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Tue Sep 05 14:07:18 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Sep 07 06:26:53 2017 +0000
@@ -11,14 +11,15 @@
 #include "PID.h"
 #include "jy901.h"
 
-#define M_PI 3.141592653589793
-#define KC 1.0
-#define TI 0.0
-#define TD 0.0
-#define INTERVAL  0.05
-#define INPUT_LIMIT 180
-#define OUTPUT_LIMIT 1.0
-#define BIAS 0.0
+// const double M_PI = 3.141592653589793;
+const double KC = 5.2;
+const double TI = 0.0;
+const double TD = 0.00;
+const float INTERVAL  = 0.01;
+const float INPUT_LIMIT = 180.0;
+const float OUTPUT_LIMIT = 0.4;
+const float BIAS = 0.0;
+const int SENSED_THRESHOLD = 180;
 
 /**
 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
@@ -42,21 +43,52 @@
      */
     PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval);
 
+    /**
+     * @brief センサの値とPIDの値をアップデート
+     */
     void confirm();
-    float getCo();
+
+    /**
+     * @brief 回転用座標系リセット
+     */
+    void resetAxisOffset();
+
+    /**
+     * 平行移動用座標系リセット
+     */
+    void resetPlaneOffset();
+
+    /**
+     * @brief PIDの計算結果を取得
+     * @return PIDの計算結果
+     */
+    float getCalculationResult() const;
+
+    /**
+     * 現在の角度を取得
+     * @return 現在の角度(degree)
+     */
+    float getCurrentDegree() const;
+
+    /**
+     * @brief キャリブレーションする
+     * @param mode ENTER OR EXIT
+     */
+    void calibration(int mode);
 private :
 
     void updateOutput();
 
-    int rawDegree;
-    int offSetDegree;
+    float axisOffSetDegree;
+    float planeOffSetDegree;
     int turnOverNumber;
-    int beforeDegree;
+    float beforeDegree;
 
 protected :
-    float co;
-    float processValue;
-    int initDegree;
+    float rawDegree;
+    float calculationResult;
+    float axisCurrentDegree;
+    float planeCurrentDegree;
 };
 
 #endif//PID_CONTROLLER_H