NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed OS KANIv3

kani

Dependencies:   2017NHKpin_config FEP omni_wheel PID R1307 ikarashiMDC

classDiagram

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bot/slider/slider.cpp

Committer:
takeuchi
Date:
2017-12-22
Revision:
55:f9e13797024f
Parent:
47:43f55ff8916b

File content as of revision 55:f9e13797024f:

#include "slider.h"

Slider::Slider(DigitalOut* RS485Controller, Serial* RS485) :
	slideMotor(RS485Controller, 1, 0, SM, RS485),
	downLimitSwitch(PWM3),
	upLimitSwitch(PWM2),
	slideSerial(USBTX, USBRX, 115200)
{
	slideMotor.braking = true;
}

void Slider::slide(float speed) {
    if(downLimitSwitch && speed > 0) speed = 0;
    if(upLimitSwitch && speed < 0) speed = 0;
    slideMotor.setSpeed(speed);
}