NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/PIDcontroller/PID_controller.h@3:d25e7fb07ed2, 2017-08-23 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Wed Aug 23 01:07:20 2017 +0000
Revision:
3:d25e7fb07ed2
Parent:
2:ea151e05033a 
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UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 1 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 2 * @file PID_controller.h
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 3 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 4 */
UCHITAKE 2:ea151e05033a 5 #ifndef PID_CONTROLLER_H
UCHITAKE 2:ea151e05033a 6 #define PID_CONTROLLER_H
UCHITAKE 2:ea151e05033a 7
UCHITAKE 2:ea151e05033a 8 #include "mbed.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 9 #include "pin_config.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 10
UCHITAKE 2:ea151e05033a 11 #include "PID.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 12 #include "HMC6352.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 13
UCHITAKE 2:ea151e05033a 14 #define M_PI 3.141592653589793
UCHITAKE 2:ea151e05033a 15 #define KC 1.0
UCHITAKE 2:ea151e05033a 16 #define TI 0.0
UCHITAKE 2:ea151e05033a 17 #define TD 0.0
UCHITAKE 2:ea151e05033a 18 #define INTERVAL 0.05
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 19 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 20 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 21 */
UCHITAKE 2:ea151e05033a 22 class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker
UCHITAKE 2:ea151e05033a 23 {
UCHITAKE 2:ea151e05033a 24 public :
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 25 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 26 * @brief コンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 27 */
UCHITAKE 2:ea151e05033a 28 PIDC();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 29
UCHITAKE 2:ea151e05033a 30 private :
UCHITAKE 2:ea151e05033a 31 void updateOutput();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 32
UCHITAKE 2:ea151e05033a 33 int rawDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 34 int offSetDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 35 int turnOverNumber;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 36 int beforeDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 37
UCHITAKE 2:ea151e05033a 38 protected :
UCHITAKE 2:ea151e05033a 39 float co;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 40 float processValue;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 41 int initDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 42 };
UCHITAKE 2:ea151e05033a 43
UCHITAKE 2:ea151e05033a 44 #endif//PID_CONTROLLER_H