NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

　   ＼￣＼　　　　　　　　　　　　　    　 ／￣／ 
/l　    ＼　　＼　　 　　　　　　　　　 ／　　／　lヽ　 
|　ヽ 　ヽ　　 |　　　　 　　　　　　｜　　/　　/　| 
＼　` ‐ヽ　　ヽ　　●　　      ●    　　   /　　/　‐　 ／ 
　 ＼ __　l　　|　　｜|＿＿＿|｜ /　　l　__ ／ 
　　　 　＼　 ＼ ／　　　　　　＼／ 
　　　　　 ／＼|　　 人＿＿人　　|／＼　　　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　      　　|／＼＼　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　　      　|／＼＼　　　　 
　　　　／　  　 . ＼＿＿＿＿＿／　 　      ＼ 

　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　    　 　 ┏┓　 　 　 　 ┏━┓┏┓　 　 　 　 　 　 　 
     ┏┓　      　 ┏┓┏┓   ┏┓　 　 ┏┓┗┛   　 ┏┓　┗┓┃┗┛　 　 　 　 　 　 　 
┏┛┗━┓ 　┃┃┃┃    ┃┃┏━┛┗┓┏┓┏┛┗━┓┃┃┏┓┏┓┏━━━┓ 
┗┓┏━┛　 ┃┃┗┛    ┃┃┗━┓┏┛┗┛┗┓┏┓┃┗┛┗┛┃┃┗━━━┛　 　 
┏┛┃┏━┓┃┗━━┓┃┃┏━┛┗┓ 　    ┏┛┃┃┃  　 　 　 ┃┃　 　 　 　 　 　 　 
┃┏┛┗━┛┗━━┓┃┃┃┃┏┓┏┛ 　    ┗━┛┃┃  　 　 　 ┃┃┏┓　 　 　 　 　 
┃┃┏━━┓┏━━┛┃┃┃┃┗┛┃　 　  　 　 ┏┛┃  　 　 　 ┃┃┃┗━━┓　 　 
┗┛┗━━┛┗━━━┛┗┛┗━━┛　 　  　 　 ┗━┛　   　 　 ┗┛┗━━━┛　

bot/PIDcontroller/PID_controller.h@2:ea151e05033a, 2017-08-22 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Tue Aug 22 11:56:47 2017 +0000
Revision:
2:ea151e05033a
Child:
3:d25e7fb07ed2
???????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 2:ea151e05033a 1 #ifndef PID_CONTROLLER_H
UCHITAKE 2:ea151e05033a 2 #define PID_CONTROLLER_H
UCHITAKE 2:ea151e05033a 3
UCHITAKE 2:ea151e05033a 4 #include "mbed.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 5 #include "pin_config.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 6
UCHITAKE 2:ea151e05033a 7 #include "PID.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 8 #include "HMC6352.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 9
UCHITAKE 2:ea151e05033a 10 #define M_PI 3.141592653589793
UCHITAKE 2:ea151e05033a 11 #define KC 1.0
UCHITAKE 2:ea151e05033a 12 #define TI 0.0
UCHITAKE 2:ea151e05033a 13 #define TD 0.0
UCHITAKE 2:ea151e05033a 14 #define INTERVAL 0.05
UCHITAKE 2:ea151e05033a 15
UCHITAKE 2:ea151e05033a 16 class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker
UCHITAKE 2:ea151e05033a 17 {
UCHITAKE 2:ea151e05033a 18 public :
UCHITAKE 2:ea151e05033a 19 PIDC();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 20
UCHITAKE 2:ea151e05033a 21 private :
UCHITAKE 2:ea151e05033a 22 void updateOutput();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 23
UCHITAKE 2:ea151e05033a 24 int rawDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 25 int offSetDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 26 int turnOverNumber;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 27 int beforeDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 28
UCHITAKE 2:ea151e05033a 29 protected :
UCHITAKE 2:ea151e05033a 30 float co;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 31 float processValue;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 32 int initDegree;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 33 };
UCHITAKE 2:ea151e05033a 34
UCHITAKE 2:ea151e05033a 35 #endif//PID_CONTROLLER_H