NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/controller/controller.h@16:86958857c739, 2017-08-30 (annotated)

Committer:
uchitake
Date:
Wed Aug 30 16:33:24 2017 +0900
Revision:
16:86958857c739
Parent:
15:9a2dce34b660
Child:
19:3a62cbc6fee9
Quit inheritance

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 1 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 2 * @file controller.h
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 3 * @brief FEPを使ったコントローラ受信部
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 4 */
UCHITAKE 0:757e9800c103 5 #ifndef CONTROLLER_H
UCHITAKE 0:757e9800c103 6 #define CONTROLLER_H
UCHITAKE 0:757e9800c103 7
UCHITAKE 0:757e9800c103 8 #include "mbed.h"
UCHITAKE 0:757e9800c103 9 #include "pin_config.h"
UCHITAKE 1:269914e0aa07 10 #include <math.h>
UCHITAKE 0:757e9800c103 11
UCHITAKE 0:757e9800c103 12 #include "FEP.h"
UCHITAKE 0:757e9800c103 13
UCHITAKE 1:269914e0aa07 14 #define M_PI 3.141592653589793
UCHITAKE 5:bc5ba4f070ad 15 #define ADDR 203
UCHITAKE 1:269914e0aa07 16 #define FEP_SUCCESS 0
uchitake 15:9a2dce34b660 17 #define DATA_SIZE 6
UCHITAKE 1:269914e0aa07 18 #define STICK_DIVIDE 255.0
UCHITAKE 1:269914e0aa07 19 #define STICK_NEWTRAL 0.1
UCHITAKE 1:269914e0aa07 20 #define STICK_NORM_MAX 1.0
UCHITAKE 1:269914e0aa07 21
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 22 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 23 * @brief FEPを使ったコントローラのクラス
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 24 */
UCHITAKE 1:269914e0aa07 25 class Controller : public FEP
UCHITAKE 1:269914e0aa07 26 {
UCHITAKE 0:757e9800c103 27 public :
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 28
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 29 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 30 * @brief コンストラクタ
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 31 */
UCHITAKE 0:757e9800c103 32 Controller();
UCHITAKE 1:269914e0aa07 33
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 34 /**
uchitake 16:86958857c739 35 * @brief コンストラクタ
uchitake 16:86958857c739 36 * @param FEPtx FEPtx
uchitake 16:86958857c739 37 * @param FEPrx FEPrx
uchitake 16:86958857c739 38 * @param addr address
uchitake 16:86958857c739 39 */
uchitake 16:86958857c739 40 Controller(PinName FEPtx, PinName FEPrx,int addr);
uchitake 16:86958857c739 41
uchitake 16:86958857c739 42 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 43 * @brief メンバ変数にボタンのステートを格納
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 44 */
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 45 void receiveState();
uchitake 15:9a2dce34b660 46
uchitake 16:86958857c739 47 /**
uchitake 16:86958857c739 48 * ボタン1の状態を取得
uchitake 16:86958857c739 49 * @param number button number
uchitake 16:86958857c739 50 * @return status
uchitake 16:86958857c739 51 */
uchitake 16:86958857c739 52 bool getButton1(int number);
uchitake 16:86958857c739 53
uchitake 16:86958857c739 54 /**
uchitake 16:86958857c739 55 * ボタン2の状態を取得
uchitake 16:86958857c739 56 * @param number button number
uchitake 16:86958857c739 57 * @return status
uchitake 16:86958857c739 58 */
uchitake 16:86958857c739 59 bool getButton2(int number);
uchitake 16:86958857c739 60
uchitake 16:86958857c739 61 /**
uchitake 16:86958857c739 62 * スティックの値を取得
uchitake 16:86958857c739 63 * @param number sticknumber(x, y, x, y)
uchitake 16:86958857c739 64 * @return stick value
uchitake 16:86958857c739 65 */
uchitake 16:86958857c739 66 float getStick(int number);
uchitake 16:86958857c739 67
uchitake 16:86958857c739 68 /**
uchitake 16:86958857c739 69 * スチィックの角度を取得
uchitake 16:86958857c739 70 * @param number left...0 right...1
uchitake 16:86958857c739 71 * @return radian
uchitake 16:86958857c739 72 */
uchitake 16:86958857c739 73 float getRadian(int number);
uchitake 16:86958857c739 74
uchitake 16:86958857c739 75 /**
uchitake 16:86958857c739 76 * スティックの距離を取得
uchitake 16:86958857c739 77 * @param number left..0 right..1
uchitake 16:86958857c739 78 * @return norm
uchitake 16:86958857c739 79 */
uchitake 16:86958857c739 80 float getNorm(int number);
uchitake 16:86958857c739 81
UCHITAKE 0:757e9800c103 82 private :
uchitake 15:9a2dce34b660 83 void setStick();
UCHITAKE 1:269914e0aa07 84
UCHITAKE 1:269914e0aa07 85 char data[6];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 86 uint8_t fepTemp;
uchitake 15:9a2dce34b660 87
UCHITAKE 1:269914e0aa07 88 protected :
uchitake 15:9a2dce34b660 89 bool button1[7];
uchitake 15:9a2dce34b660 90 bool button2[6];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 91 double stick[4];
uchitake 15:9a2dce34b660 92 double radian[2];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 93 double norm[2];
UCHITAKE 0:757e9800c103 94 };
UCHITAKE 0:757e9800c103 95
uchitake 15:9a2dce34b660 96 #endif//CONTROLLER_H