NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

　   ＼￣＼　　　　　　　　　　　　　    　 ／￣／ 
/l　    ＼　　＼　　 　　　　　　　　　 ／　　／　lヽ　 
|　ヽ 　ヽ　　 |　　　　 　　　　　　｜　　/　　/　| 
＼　` ‐ヽ　　ヽ　　●　　      ●    　　   /　　/　‐　 ／ 
　 ＼ __　l　　|　　｜|＿＿＿|｜ /　　l　__ ／ 
　　　 　＼　 ＼ ／　　　　　　＼／ 
　　　　　 ／＼|　　 人＿＿人　　|／＼　　　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　      　　|／＼＼　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　　      　|／＼＼　　　　 
　　　　／　  　 . ＼＿＿＿＿＿／　 　      ＼ 

　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　    　 　 ┏┓　 　 　 　 ┏━┓┏┓　 　 　 　 　 　 　 
     ┏┓　      　 ┏┓┏┓   ┏┓　 　 ┏┓┗┛   　 ┏┓　┗┓┃┗┛　 　 　 　 　 　 　 
┏┛┗━┓ 　┃┃┃┃    ┃┃┏━┛┗┓┏┓┏┛┗━┓┃┃┏┓┏┓┏━━━┓ 
┗┓┏━┛　 ┃┃┗┛    ┃┃┗━┓┏┛┗┛┗┓┏┓┃┗┛┗┛┃┃┗━━━┛　 　 
┏┛┃┏━┓┃┗━━┓┃┃┏━┛┗┓ 　    ┏┛┃┃┃  　 　 　 ┃┃　 　 　 　 　 　 　 
┃┏┛┗━┛┗━━┓┃┃┃┃┏┓┏┛ 　    ┗━┛┃┃  　 　 　 ┃┃┏┓　 　 　 　 　 
┃┃┏━━┓┏━━┛┃┃┃┃┗┛┃　 　  　 　 ┏┛┃  　 　 　 ┃┃┃┗━━┓　 　 
┗┛┗━━┛┗━━━┛┗┛┗━━┛　 　  　 　 ┗━┛　   　 　 ┗┛┗━━━┛　

bot/controller/controller.h@5:bc5ba4f070ad, 2017-08-24 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Thu Aug 24 08:16:09 2017 +0000
Revision:
5:bc5ba4f070ad
Parent:
3:d25e7fb07ed2
Child:
15:9a2dce34b660
Just worked !!!!!!!!

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 1 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 2 * @file controller.h
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 3 * @brief FEPを使ったコントローラ受信部
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 4 */
UCHITAKE 0:757e9800c103 5 #ifndef CONTROLLER_H
UCHITAKE 0:757e9800c103 6 #define CONTROLLER_H
UCHITAKE 0:757e9800c103 7
UCHITAKE 0:757e9800c103 8 #include "mbed.h"
UCHITAKE 0:757e9800c103 9 #include "pin_config.h"
UCHITAKE 1:269914e0aa07 10 #include <math.h>
UCHITAKE 0:757e9800c103 11
UCHITAKE 0:757e9800c103 12 #include "FEP.h"
UCHITAKE 0:757e9800c103 13
UCHITAKE 1:269914e0aa07 14 #define M_PI 3.141592653589793
UCHITAKE 5:bc5ba4f070ad 15 #define ADDR 203
UCHITAKE 0:757e9800c103 16
UCHITAKE 1:269914e0aa07 17 /** @def
UCHITAKE 1:269914e0aa07 18 * FEP受信成功
UCHITAKE 1:269914e0aa07 19 */
UCHITAKE 1:269914e0aa07 20 #define FEP_SUCCESS 0
UCHITAKE 1:269914e0aa07 21
UCHITAKE 1:269914e0aa07 22 /** @def
UCHITAKE 1:269914e0aa07 23 * スティック生値を割る数
UCHITAKE 1:269914e0aa07 24 */
UCHITAKE 1:269914e0aa07 25 #define STICK_DIVIDE 255.0
UCHITAKE 1:269914e0aa07 26
UCHITAKE 1:269914e0aa07 27 /** @def
UCHITAKE 1:269914e0aa07 28 * スティックニュートラルの範囲
UCHITAKE 1:269914e0aa07 29 */
UCHITAKE 1:269914e0aa07 30 #define STICK_NEWTRAL 0.1
UCHITAKE 1:269914e0aa07 31
UCHITAKE 1:269914e0aa07 32 /** @def
UCHITAKE 1:269914e0aa07 33 * スティックの距離の限界
UCHITAKE 1:269914e0aa07 34 */
UCHITAKE 1:269914e0aa07 35 #define STICK_NORM_MAX 1.0
UCHITAKE 1:269914e0aa07 36
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 37 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 38 * @brief FEPを使ったコントローラのクラス
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 39 */
UCHITAKE 1:269914e0aa07 40 class Controller : public FEP
UCHITAKE 1:269914e0aa07 41 {
UCHITAKE 0:757e9800c103 42 public :
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 43
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 44 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 45 * @brief コンストラクタ
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 46 */
UCHITAKE 0:757e9800c103 47 Controller();
UCHITAKE 1:269914e0aa07 48
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 49 /**
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 50 * @brief メンバ変数にボタンのステートを格納
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 51 */
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 52 void receiveState();
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 53
UCHITAKE 0:757e9800c103 54 private :
UCHITAKE 1:269914e0aa07 55 void getStickData();
UCHITAKE 1:269914e0aa07 56
UCHITAKE 1:269914e0aa07 57 char data[6];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 58 uint8_t fepTemp;
UCHITAKE 3:d25e7fb07ed2 59
UCHITAKE 1:269914e0aa07 60 protected :
UCHITAKE 1:269914e0aa07 61 bool Button1[7];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 62 bool Button2[6];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 63 double stick[4];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 64 double degree[2];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 65 double norm[2];
UCHITAKE 1:269914e0aa07 66 double vector[2];
UCHITAKE 2:ea151e05033a 67 double vector2[2];
UCHITAKE 0:757e9800c103 68 };
UCHITAKE 0:757e9800c103 69
UCHITAKE 0:757e9800c103 70 #endif//CONTROLLER_H