Diff: main.cpp

Revision:

5:74fcd196ff96

Parent:

4:41bbbaecd322

Child:

6:8d2171811f14

--- a/main.cpp	Fri Nov 11 01:54:18 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 11 02:31:30 2016 +0000
@@ -1,181 +1,16 @@
-#include "mbed.h"
- 
-AnalogIn ain(A0);
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-DigitalOut dout(LED1);
+#include "QEI.h"
  
- //motor pins 
-DigitalOut d2(PTB23);
-DigitalOut M1PWM(PTC4);
-DigitalOut M2PWM(PTD0);
-DigitalOut M1DIR(PTC3);
-DigitalOut M2DIR(PTC12);
-
-void anticlockwise(int steps){
-    for (int i = 0; i < 8; i++) { 
-        switch (i) { // activate the ports A0, A2, A3, A3 in a binary sequence for steps
-            case 0: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=0;
-                M2DIR=0;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 1: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=0;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 2: {
-                M1PWM=0;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=0;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 3: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=1;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=0;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 4: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=1;
-                M2PWM=0;
-                M2DIR=0;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 5: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=1;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=1;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 6: {
-                M1PWM=0;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=1;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-            case 7: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=1;
-                //wait_ms(1);
-            }
-            break;
-        }
-        wait_us(500);
-        }
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+//Use X4 encoding.
+//QEI wheel(p29, p30, NC, 624, QEI::X4_ENCODING);
+//Use X2 encoding by default.
+QEI wheel (p29, p30, NC, 624);
  
-        
-        // wait time defines the speed 
-      
-    
-}
-
-void clockwise(){
-    for (int i = 0; i < 8; i++) { 
-        switch (i) { // activate the ports A0, A2, A3, A3 in a binary sequence for steps
-            case 0: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=1;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 1: {
-                M1PWM=0;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=1;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 2: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=1;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=1;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 3: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=1;
-                M2PWM=0;
-                M2DIR=0;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 4: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=1;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=0;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 5: {
-                M1PWM=0;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=0;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 6: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=1;
-                M2DIR=0;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-            case 7: {
-                M1PWM=1;
-                M1DIR=0;
-                M2PWM=0;
-                M2DIR=0;
-                //wait_us(20);
-            }
-            break;
-        }
-            wait_us(500);
-        }
+int main() {
  
-       
-        // wait time defines the speed 
-       
-    
-}
-
-int main() {
-    pc.baud(9600);
-    pc.printf("Getting values\r\n");
-    while(1)
-    {
-        if(ain > 0.3f) {
-            dout = 1;
-        } else {
-            dout = 0;
-        }
+    while(1){
         wait(0.1);
-        pc.printf("The value is %f\r\n", ain.read());
+        pc.printf("Pulses is: %i\n", wheel.getPulses());
     }
-} 
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+ 
+}
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