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Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:f48b2609c328
- Parent:
- 4:fdcf3b5009c6
- Child:
- 6:4af735d26b7a
diff -r fdcf3b5009c6 -r f48b2609c328 main.cpp --- a/main.cpp Tue Apr 11 11:47:04 2017 +0000 +++ b/main.cpp Tue Apr 11 14:43:29 2017 +0000 @@ -19,6 +19,10 @@ DigitalIn limitSwitch1(PA_10); DigitalIn limitSwitch2(PB_13); +//Periphery for Swich ON/OFF + +DigitalIn swichOnOFF (USER_BUTTON); + //motor stuff DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); PwmOut pwmL( PA_8 ); @@ -31,25 +35,56 @@ int main() { - enable = 1; - enableMotorDriver = 1; - - /*roboter1.kamera(); //Kameraauswertung + enable = 1; // Sensoren einschalten + enableMotorDriver = 1; // Schaltet die Motoren ein + pwmL->period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs + pwmR->period(0.00005f); + + int state = 0; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet - while(cam=1) { - roboter1.getBlock(); - wait(0.1f); - }*/ +if ( kamera() == 1){ state = 4;) // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz + while(1) { - //while(cam==1 && camY>20) { //ausweichen aktive solange Y-Wert von Kamera grösser als 20 - roboter1.bandeAusweichen(); - wait(0.1f); - //} + swich(state){ + + case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf + + if (swichOnOff == 1){ + state = 2;} + if (swichOnOff ==0){ + state =1;) + + break; + + case 2: // Im Kreis drehen + + .... + break; + + case 3: // gerade aus fahren + + .... + break; + + case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren + + ... + break; + + case 5: // Aufnehmen des Klotzes + + + ..... + break; + + + default + + ... break ; } - //while(cam==0) { //im Kreis drehen bis Kamera einen Klotz sieht - roboter1.findBlock(); wait(0.1f); - //} + + } }