Diff: main.cpp

Revision:

4:fdcf3b5009c6

Parent:

3:24e098715b78

Child:

5:f48b2609c328

--- a/main.cpp	Tue Apr 04 13:27:59 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Apr 11 11:47:04 2017 +0000
@@ -12,8 +12,12 @@
 IRSensor sensors[6];
 
 // Periphery for servos
-Servos servos1(PB_7);
-Servos servos2(PA_6);
+Servo servos1(PB_7);
+Servo servos2(PA_6);
+
+//Periphery for limit switch 
+DigitalIn limitSwitch1(PA_10);
+DigitalIn limitSwitch2(PB_13); 
 
 //motor stuff
 DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
@@ -23,31 +27,29 @@
 //indicator leds arround robot
 DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 };
 
-Roboter roboter1(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, &pwmL, &pwmR, &servos1,&servos2);
+Roboter roboter1(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, &pwmL, &pwmR, &servos1,&servos2, &limitSwitch1, &limitSwitch2);
 
 int main()
 {
     enable = 1;
     enableMotorDriver = 1;
 
-    while(1) {
-
-        roboter1.kamera();        //Kameraauswertung
+    /*roboter1.kamera();        //Kameraauswertung
 
-        roboter1.getBlock
-
-        while(camY>20) {          //ausweichen aktive solange Y-Wert von Kamera grösser als 20
-            roboter1.bandeAusweichen();
-        }
+    while(cam=1) {
+        roboter1.getBlock();
+        wait(0.1f);
+    }*/
 
-        while(cam==0) {           //im Kreis drehen bis Kamera einen Klotz sieht
-            if(
-                roboter1.turn();
-        }
+    //while(cam==1 && camY>20) {         //ausweichen aktive solange Y-Wert von Kamera grösser als 20
+        roboter1.bandeAusweichen();
+        wait(0.1f);
+    //}
 
-
+    //while(cam==0) {           //im Kreis drehen bis Kamera einen Klotz sieht
+        roboter1.findBlock();
         wait(0.1f);
+    //}
 
-    }
 }