Diff: main.cpp

Revision:

5:f48b2609c328

Parent:

4:fdcf3b5009c6

Child:

6:4af735d26b7a

--- a/main.cpp	Tue Apr 11 11:47:04 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Apr 11 14:43:29 2017 +0000
@@ -19,6 +19,10 @@
 DigitalIn limitSwitch1(PA_10);
 DigitalIn limitSwitch2(PB_13); 
 
+//Periphery for Swich ON/OFF
+
+DigitalIn swichOnOFF (USER_BUTTON); 
+
 //motor stuff
 DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
 PwmOut pwmL( PA_8 );
@@ -31,25 +35,56 @@
 
 int main()
 {
-    enable = 1;
-    enableMotorDriver = 1;
-
-    /*roboter1.kamera();        //Kameraauswertung
+    enable = 1;  // Sensoren einschalten 
+    enableMotorDriver = 1; // Schaltet die Motoren ein 
+    pwmL->period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs
+    pwmR->period(0.00005f);
+    
+    int state = 0; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet
 
-    while(cam=1) {
-        roboter1.getBlock();
-        wait(0.1f);
-    }*/
+if ( kamera() == 1){ state = 4;) // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz 
+    while(1) {
 
-    //while(cam==1 && camY>20) {         //ausweichen aktive solange Y-Wert von Kamera grösser als 20
-        roboter1.bandeAusweichen();
-        wait(0.1f);
-    //}
+    swich(state){
+      
+      case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf 
+      
+      if (swichOnOff == 1){
+          state = 2;}
+      if (swichOnOff ==0){
+          state =1;) 
+      
+      break; 
+      
+      case 2: // Im Kreis drehen
+       
+        ....
+      break;
+        
+      case 3: // gerade aus fahren 
+      
+      ....
+      break; 
+      
+      case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren 
+      
+      ...
+      break;
+      
+      case 5: // Aufnehmen des Klotzes 
+      
+      
+      .....
+      break; 
+      
+      
+      default 
+      
+      ... break ; }
 
-    //while(cam==0) {           //im Kreis drehen bis Kamera einen Klotz sieht
-        roboter1.findBlock();
         wait(0.1f);
-    //}
+
+    }
 
 }