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für holdor
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Diff: main.cpp
- Revision:
- 25:a50ca6f2eca4
- Parent:
- 24:be4fd3005611
- Child:
- 26:c2f7c6cdeece
diff -r be4fd3005611 -r a50ca6f2eca4 main.cpp --- a/main.cpp Mon May 01 13:25:12 2017 +0000 +++ b/main.cpp Mon May 01 14:02:35 2017 +0000 @@ -116,22 +116,22 @@ case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren printf("4"); - double maxWert = 0.2; // Maximale Werte für die pmL und pmR + double maxWert = 0.1; // Maximale Werte für die pmL und pmR roboter1.bandeAusweichen(); if(camValue >= 100 && camValue <200 ) { // links fahren, wenn wir Werte von 100 bis 199 haben - camValue = camValue -99; + camValue = camValue -99.0; double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); - pwmL = 0.45f; - pwmR = 0.45f; + pwmL = 0.45f - speedValue; + pwmR = 0.45f - speedValue; } if(camValue >=200 && camValue < 300) { // rechts fahren, wenn wir Werte von 200 bis 299 haben - camValue = camValue -199; + camValue = camValue -199.0; double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); pwmL = 0.5f + speedValue; pwmR = 0.5f + speedValue; } if(camValue >= 300 && camValue <400) { // gerade fahren, wenn wir Werte von 300 bis 399 haben - camValue = camValue-299; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an + camValue = camValue-299.0; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); // Berechnung des speedValue's pwmL = 0.5f + speedValue; pwmR = 0.5f - speedValue;