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für holdor
Fork of PES by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 26:c2f7c6cdeece
- Parent:
- 25:a50ca6f2eca4
--- a/main.cpp Mon May 01 14:02:35 2017 +0000 +++ b/main.cpp Mon May 01 15:37:23 2017 +0000 @@ -81,9 +81,9 @@ case 2: printf("2"); - if(time1 < 20) { // Im Kreis drehen für 1s - pwmL = 0.4f; - pwmR = 0.4f; + if(time1 < 40) { // Im Kreis drehen für 1s + pwmL = 0.45f; + pwmR = 0.45f; time1 ++; state = 1; tempState = 2; @@ -116,25 +116,25 @@ case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren printf("4"); - double maxWert = 0.1; // Maximale Werte für die pmL und pmR + double maxWert = 0.05; // Maximale Werte für die pmL und pmR roboter1.bandeAusweichen(); if(camValue >= 100 && camValue <200 ) { // links fahren, wenn wir Werte von 100 bis 199 haben camValue = camValue -99.0; double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); - pwmL = 0.45f - speedValue; - pwmR = 0.45f - speedValue; + pwmL = 0.465f - speedValue; + pwmR = 0.475f - speedValue; } if(camValue >=200 && camValue < 300) { // rechts fahren, wenn wir Werte von 200 bis 299 haben camValue = camValue -199.0; double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); - pwmL = 0.5f + speedValue; - pwmR = 0.5f + speedValue; + pwmL = 0.555f + speedValue; + pwmR = 0.535f + speedValue; } if(camValue >= 300 && camValue <400) { // gerade fahren, wenn wir Werte von 300 bis 399 haben camValue = camValue-299.0; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); // Berechnung des speedValue's - pwmL = 0.5f + speedValue; - pwmR = 0.5f - speedValue; + pwmL = 0.56f + speedValue; + pwmR = 0.45f - speedValue; } state = 1;