Diff: main.cpp

Revision:

25:a50ca6f2eca4

Parent:

24:be4fd3005611

Child:

26:c2f7c6cdeece

--- a/main.cpp	Mon May 01 13:25:12 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 01 14:02:35 2017 +0000
@@ -116,22 +116,22 @@
 
             case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren
                 printf("4");
-                double maxWert = 0.2; // Maximale Werte für die pmL und pmR 
+                double maxWert = 0.1; // Maximale Werte für die pmL und pmR 
                 roboter1.bandeAusweichen();
                 if(camValue >= 100 && camValue <200 ) {     // links fahren, wenn wir Werte von 100 bis 199 haben
-                   camValue = camValue -99;
+                   camValue = camValue -99.0;
                    double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); 
-                    pwmL = 0.45f;
-                    pwmR = 0.45f; 
+                    pwmL = 0.45f - speedValue;
+                    pwmR = 0.45f - speedValue; 
                 }
                 if(camValue >=200 && camValue < 300) {     // rechts fahren, wenn wir Werte von 200 bis 299 haben
-                    camValue = camValue -199; 
+                    camValue = camValue -199.0; 
                     double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); 
                     pwmL = 0.5f + speedValue;
                     pwmR = 0.5f + speedValue; 
                 }
                 if(camValue >= 300 && camValue <400) {     // gerade fahren, wenn wir Werte von 300 bis 399 haben 
-                    camValue = camValue-299; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an
+                    camValue = camValue-299.0; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an
                     double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); // Berechnung des speedValue's              
                     pwmL = 0.5f + speedValue; 
                     pwmR = 0.5f - speedValue;