Diff: main.cpp

Revision:

2:ddf9879f0e25

Parent:

1:4a9196bcf97a

diff -r 4a9196bcf97a -r ddf9879f0e25 main.cpp
--- a/main.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -13,6 +13,8 @@
 DigitalOut led6(PTB19);
 DigitalOut led7(PTD1);
 
+DigitalOut rst1(D3);
+
 AnalogIn pot1 (PTB3);
 AnalogIn pot2 (PTB2);
 
@@ -24,7 +26,6 @@
 Timer timer;
 int ralentire = 0;
 
-
 int tempsInte = MAX_INTE;
 unsigned char cam_data[128];
 int baricentre = 0;
@@ -40,6 +41,8 @@
 int somme_derivee = 0;
 int VIT = 0;
 int KP = 80;
+int KD=0;
+int KI=0;
 int seuil_der = 0;
 int ajust_vitesse = 0;
 int ajust_vit_bosse = 0;
@@ -61,6 +64,8 @@
 Ticker t_finInte;
 
 Serial pc(USBTX, USBRX);
+xbee xbee1(D1,D0,D3); //Initalise xbee_lib varName(rx,tx,reset)
+Serial dataXB(D1,D0);
 
 
 void cycle()
@@ -76,8 +81,9 @@
 
     init_bary();
 
-    Get_pot_value();
-    
+    //Get_pot_value();
+    Get_values_Xbee();
+    pc.printf("VIT=%d KD=%d KP=%d KI=%d \n", VIT,KP,KD,KI);
     t_cyc.attach_us(&cycle, FRQ_CYC);//interruption cycle
     
     clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
@@ -85,7 +91,7 @@
     
     timer.start();
 
-   angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
+   angle_servo_moteur(0);//on met les roues droites pour commencer
 }
 
 void arret()
@@ -101,15 +107,18 @@
 
 
 int main() {
+  
+  Xbee_init();
+  
+     
+Init_car();
+   
     
-/*while(1)
-{ Gestion_bosse();
-wait(0.1);}*/
-    Init_car();
     
     while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
     {
         menu();
+        
     }
     while(BP1);//on attends le relachement de BP1
 
@@ -126,9 +135,12 @@
     PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
     
     while(1) {//boucle principale
+    
+        
         if(BP1)
         {
             arret();
+            
         }
         if(flag == 1)//début du cycle
         {
@@ -138,6 +150,8 @@
             
             F_GetData();
             
+            Xbee_receive();
+             
             //***************Traitement Image*******************
             
             T_image();