Diff: main.cpp

Revision:

15:7ff8e5bbae88

Parent:

14:a68617dbb76a

Child:

16:42f2aa7edc2b

--- a/main.cpp	Mon Dec 13 10:07:48 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 13 11:23:43 2021 +0000
@@ -24,7 +24,7 @@
     wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん
     while(flight_pin){}
         xbee.printf("flight_pin nuketa\n");
-        wait(35);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s
+        wait(5);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s
         //nichrome=1;
         xbee.printf("nichrome in\n");
         wait(10);
@@ -49,6 +49,8 @@
                     Move('1', 0);      //停止
                     Move('4', 0.2);    //時計回り回転
                     wait(0.5);
+                    Move('2', 0.17);  
+                    wait(0.2);
                     Move('1', 0);      //回転停止
                     xbee.printf("front_avoid_rotate\n\r");
                 }
@@ -56,8 +58,10 @@
                 //障害物よけて走ってから目的地に回頭、走らないと障害物に向くかも
                 Move('2', 0.1);
                 wait(1);
-                Move('2', 0.5);
+                Move('2', 0.2);
                 wait(2);
+                Move('2', 0.17);  
+                wait(0.2);
                 Move('1', 0);  
                 //ちょっと走るのおわり
                 //走りながらanglegetできたら、止まらない
@@ -107,6 +111,8 @@
         }//for(){}
     // 行動フロー終了
     xbee.printf("End\r\n");
+    Move('2', 0.17);  
+    wait(0.2);
     Move('1', 0);      //停止
     xbee.printf("mortor mode:1 speed:0");
     return 0;