AresENSEA-CDF2020
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AresCDFMainCode_us2
Test
captUS.h@20:7d206773f39e, 2020-10-20 (annotated)
- Committer:
- Nanaud
- Date:
- Tue Oct 20 17:53:32 2020 +0000
- Revision:
- 20:7d206773f39e
- Parent:
- 1:2fe8c402ee79
- Child:
- 21:e5f0f5abb5ae
Fonctionnel, detection a ameliorer
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 1 | // Nom du fichier : captUS.h |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 2 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 3 | #ifndef CAPTUS_H |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 4 | #define CAPTUS_H |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 5 | //#include "mbed.h" |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 6 | #include "math.h" |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 7 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 8 | #define LONGUEUR_TAB 2000 |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 9 | #define LARGEUR_TAB 3000 |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 10 | #define _PI_ 3.14159265359 |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 11 | #define THETA 60 |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 12 | |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 13 | // extern |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 14 | extern float us_out[6]; |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 15 | extern Timer tps; |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 16 | extern Ticker ticker_US; |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 17 | extern float* distance; |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 18 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 19 | extern bool rebooted; |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 20 | extern bool wtt; |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 21 | |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 22 | // Prototypes |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 23 | void captUS_trig(); |
Nanaud | 1:2fe8c402ee79 | 24 | void captUS_init(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 25 | |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 26 | void echoRise1(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 27 | void echoFall1(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 28 | void echoRise2(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 29 | void echoFall2(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 30 | void echoRise3(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 31 | void echoFall3(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 32 | void echoRise4(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 33 | void echoFall4(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 34 | void echoRise5(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 35 | void echoFall5(); |
Nanaud | 0:dc036b67c87c | 36 | void echoRise6(); |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 37 | void echoFall6(); |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 38 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 39 | /********************************** |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 40 | * Création d'une fonction qui * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 41 | * convertis le temps en distance * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 42 | **********************************/ |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 43 | float* convertToDistance(); |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 44 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 45 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 46 | /******************************************** |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 47 | * nous permet de placer l'origine au coins * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 48 | * de la table * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 49 | ********************************************/ |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 50 | void changementBase(double* x_detect, double* y_detect); |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 51 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 52 | /******************************************* |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 53 | * nous permet de détecter un obstacle * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 54 | * * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 55 | * false : personne | true : quelquechoses * |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 56 | *******************************************/ |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 57 | bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta); |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 58 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 59 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 60 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 61 | |
Nanaud | 20:7d206773f39e | 62 | #endif // CAPTUS_H |