AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_us2

Test

Dependencies:   mbed DRV8825

captUS.h@20:7d206773f39e, 2020-10-20 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Tue Oct 20 17:53:32 2020 +0000
Revision:
20:7d206773f39e
Parent:
1:2fe8c402ee79
Child:
21:e5f0f5abb5ae
Fonctionnel, detection a ameliorer

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : captUS.h
Nanaud 0:dc036b67c87c 2
Nanaud 20:7d206773f39e 3 #ifndef CAPTUS_H
Nanaud 20:7d206773f39e 4 #define CAPTUS_H
Nanaud 20:7d206773f39e 5 //#include "mbed.h"
Nanaud 20:7d206773f39e 6 #include "math.h"
Nanaud 20:7d206773f39e 7
Nanaud 20:7d206773f39e 8 #define LONGUEUR_TAB 2000
Nanaud 20:7d206773f39e 9 #define LARGEUR_TAB 3000
Nanaud 20:7d206773f39e 10 #define _PI_ 3.14159265359
Nanaud 20:7d206773f39e 11 #define THETA 60
Nanaud 20:7d206773f39e 12
Nanaud 1:2fe8c402ee79 13 // extern
Nanaud 1:2fe8c402ee79 14 extern float us_out[6];
Nanaud 1:2fe8c402ee79 15 extern Timer tps;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 16 extern Ticker ticker_US;
Nanaud 20:7d206773f39e 17 extern float* distance;
Nanaud 20:7d206773f39e 18
Nanaud 20:7d206773f39e 19 extern bool rebooted;
Nanaud 20:7d206773f39e 20 extern bool wtt;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 21
Nanaud 1:2fe8c402ee79 22 // Prototypes
Nanaud 1:2fe8c402ee79 23 void captUS_trig();
Nanaud 1:2fe8c402ee79 24 void captUS_init();
Nanaud 0:dc036b67c87c 25
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 void echoRise1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 27 void echoFall1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 28 void echoRise2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 29 void echoFall2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 30 void echoRise3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 void echoFall3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 32 void echoRise4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 33 void echoFall4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 34 void echoRise5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 35 void echoFall5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 36 void echoRise6();
Nanaud 20:7d206773f39e 37 void echoFall6();
Nanaud 20:7d206773f39e 38
Nanaud 20:7d206773f39e 39 /**********************************
Nanaud 20:7d206773f39e 40 * Création d'une fonction qui *
Nanaud 20:7d206773f39e 41 * convertis le temps en distance *
Nanaud 20:7d206773f39e 42 **********************************/
Nanaud 20:7d206773f39e 43 float* convertToDistance();
Nanaud 20:7d206773f39e 44
Nanaud 20:7d206773f39e 45
Nanaud 20:7d206773f39e 46 /********************************************
Nanaud 20:7d206773f39e 47 * nous permet de placer l'origine au coins *
Nanaud 20:7d206773f39e 48 * de la table *
Nanaud 20:7d206773f39e 49 ********************************************/
Nanaud 20:7d206773f39e 50 void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
Nanaud 20:7d206773f39e 51
Nanaud 20:7d206773f39e 52 /*******************************************
Nanaud 20:7d206773f39e 53 * nous permet de détecter un obstacle *
Nanaud 20:7d206773f39e 54 * *
Nanaud 20:7d206773f39e 55 * false : personne | true : quelquechoses *
Nanaud 20:7d206773f39e 56 *******************************************/
Nanaud 20:7d206773f39e 57 bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
Nanaud 20:7d206773f39e 58
Nanaud 20:7d206773f39e 59
Nanaud 20:7d206773f39e 60
Nanaud 20:7d206773f39e 61
Nanaud 20:7d206773f39e 62 #endif // CAPTUS_H