AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_us2

Test

Dependencies:   mbed DRV8825

captUS.h@21:e5f0f5abb5ae, 2020-10-25 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Sun Oct 25 22:36:51 2020 +0000
Revision:
21:e5f0f5abb5ae
Parent:
20:7d206773f39e
Child:
22:f891c2bce091
J-4

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : captUS.h
Nanaud 0:dc036b67c87c 2
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 3 //#ifndef CAPTUS_H
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 4 //#define CAPTUS_H
Nanaud 20:7d206773f39e 5 //#include "mbed.h"
Nanaud 20:7d206773f39e 6 #include "math.h"
Nanaud 20:7d206773f39e 7
Nanaud 20:7d206773f39e 8 #define LONGUEUR_TAB 2000
Nanaud 20:7d206773f39e 9 #define LARGEUR_TAB 3000
Nanaud 20:7d206773f39e 10 #define _PI_ 3.14159265359
Nanaud 20:7d206773f39e 11 #define THETA 60
Nanaud 20:7d206773f39e 12
Nanaud 1:2fe8c402ee79 13 // extern
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 14 //extern double us_out[6];
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 15
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 16 extern double us_high[6];
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 17 extern double us_low[6];
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 18 extern double us_diff[6];
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 19 extern bool us_verif[6];
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 20
Nanaud 1:2fe8c402ee79 21 extern Timer tps;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 22 extern Ticker ticker_US;
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 23 extern double distt[6];
Nanaud 20:7d206773f39e 24
Nanaud 20:7d206773f39e 25 extern bool rebooted;
Nanaud 20:7d206773f39e 26 extern bool wtt;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 27
Nanaud 1:2fe8c402ee79 28 // Prototypes
Nanaud 1:2fe8c402ee79 29 void captUS_trig();
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 30 //void captUS_init();
Nanaud 0:dc036b67c87c 31
Nanaud 0:dc036b67c87c 32 void echoRise1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 33 void echoFall1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 34 void echoRise2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 35 void echoFall2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 36 void echoRise3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 37 void echoFall3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 38 void echoRise4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 39 void echoFall4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 40 void echoRise5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 41 void echoFall5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 42 void echoRise6();
Nanaud 20:7d206773f39e 43 void echoFall6();
Nanaud 20:7d206773f39e 44
Nanaud 20:7d206773f39e 45 /**********************************
Nanaud 20:7d206773f39e 46 * Création d'une fonction qui *
Nanaud 20:7d206773f39e 47 * convertis le temps en distance *
Nanaud 20:7d206773f39e 48 **********************************/
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 49 void convertToDistance(void);
Nanaud 20:7d206773f39e 50
Nanaud 20:7d206773f39e 51
Nanaud 20:7d206773f39e 52 /********************************************
Nanaud 20:7d206773f39e 53 * nous permet de placer l'origine au coins *
Nanaud 20:7d206773f39e 54 * de la table *
Nanaud 20:7d206773f39e 55 ********************************************/
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 56 //void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
Nanaud 20:7d206773f39e 57
Nanaud 20:7d206773f39e 58 /*******************************************
Nanaud 20:7d206773f39e 59 * nous permet de détecter un obstacle *
Nanaud 20:7d206773f39e 60 * *
Nanaud 20:7d206773f39e 61 * false : personne | true : quelquechoses *
Nanaud 20:7d206773f39e 62 *******************************************/
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 63 //bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
Nanaud 20:7d206773f39e 64
Nanaud 20:7d206773f39e 65
Nanaud 20:7d206773f39e 66
Nanaud 20:7d206773f39e 67
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 68 //#endif // CAPTUS_H