AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_us2

Test

Dependencies:   mbed DRV8825

captUS.h@26:4670968fbc63, 2020-10-28 (annotated)

Committer:
g0dd4
Date:
Wed Oct 28 23:05:19 2020 +0000
Revision:
26:4670968fbc63
Parent:
25:216e62f05f82 
Ajout OFFSET;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : captUS.h
Nanaud 0:dc036b67c87c 2
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 3 //#ifndef CAPTUS_H
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 4 //#define CAPTUS_H
Nanaud 20:7d206773f39e 5 //#include "mbed.h"
Nanaud 20:7d206773f39e 6 #include "math.h"
Nanaud 20:7d206773f39e 7
Nanaud 20:7d206773f39e 8 #define LONGUEUR_TAB 2000
Nanaud 20:7d206773f39e 9 #define LARGEUR_TAB 3000
Nanaud 20:7d206773f39e 10 #define _PI_ 3.14159265359
Nanaud 20:7d206773f39e 11 #define THETA 60
Nanaud 20:7d206773f39e 12
Nanaud 1:2fe8c402ee79 13 // extern
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 14 //extern double us_out[6];
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 15
Nanaud 24:be2b2be6907b 16 extern unsigned int us_high[6];
Nanaud 24:be2b2be6907b 17 extern unsigned int us_low[6];
g0dd4 25:216e62f05f82 18 extern bool usVerfiOrder[2][6]; //vérification de l'ordre
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 19
Nanaud 22:f891c2bce091 20 extern Timer TimUS;
Nanaud 22:f891c2bce091 21 extern Ticker TickUS_actu;
Nanaud 24:be2b2be6907b 22 extern unsigned int distt[6];
Nanaud 20:7d206773f39e 23
Nanaud 20:7d206773f39e 24 extern bool rebooted;
Nanaud 20:7d206773f39e 25 extern bool wtt;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 26
Nanaud 1:2fe8c402ee79 27 // Prototypes
Nanaud 1:2fe8c402ee79 28 void captUS_trig();
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 29 //void captUS_init();
Nanaud 0:dc036b67c87c 30
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 void echoRise1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 32 void echoFall1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 33 void echoRise2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 34 void echoFall2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 35 void echoRise3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 36 void echoFall3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 37 void echoRise4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 38 void echoFall4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 39 void echoRise5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 40 void echoFall5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 41 void echoRise6();
Nanaud 20:7d206773f39e 42 void echoFall6();
Nanaud 20:7d206773f39e 43
Nanaud 20:7d206773f39e 44 /**********************************
Nanaud 20:7d206773f39e 45 * Création d'une fonction qui *
Nanaud 20:7d206773f39e 46 * convertis le temps en distance *
Nanaud 20:7d206773f39e 47 **********************************/
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 48 void convertToDistance(void);
Nanaud 20:7d206773f39e 49
Nanaud 20:7d206773f39e 50
Nanaud 20:7d206773f39e 51 /********************************************
Nanaud 20:7d206773f39e 52 * nous permet de placer l'origine au coins *
Nanaud 20:7d206773f39e 53 * de la table *
Nanaud 20:7d206773f39e 54 ********************************************/
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 55 //void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
Nanaud 20:7d206773f39e 56
Nanaud 20:7d206773f39e 57 /*******************************************
Nanaud 20:7d206773f39e 58 * nous permet de détecter un obstacle *
Nanaud 20:7d206773f39e 59 * *
Nanaud 20:7d206773f39e 60 * false : personne | true : quelquechoses *
Nanaud 20:7d206773f39e 61 *******************************************/
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 62 //bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
Nanaud 20:7d206773f39e 63
Nanaud 20:7d206773f39e 64
Nanaud 20:7d206773f39e 65
Nanaud 20:7d206773f39e 66
Nanaud 21:e5f0f5abb5ae 67 //#endif // CAPTUS_H