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// Nom du fichier : captUS.h

//#ifndef CAPTUS_H
//#define CAPTUS_H
//#include "mbed.h"
#include "math.h"

#define LONGUEUR_TAB 2000
#define LARGEUR_TAB 3000
#define _PI_ 3.14159265359
#define THETA 60

// extern
//extern double us_out[6];

extern unsigned int us_high[6];
extern unsigned int us_low[6];
extern bool usVerfiOrder[2][6]; //vérification de l'ordre 

extern Timer TimUS;
extern Ticker TickUS_actu;
extern unsigned int distt[6];

extern bool rebooted;
extern bool wtt;

// Prototypes
void captUS_trig();
//void captUS_init();

void echoRise1();
void echoFall1();
void echoRise2();
void echoFall2();
void echoRise3();
void echoFall3();
void echoRise4();
void echoFall4();
void echoRise5();
void echoFall5();
void echoRise6();
void echoFall6();

/**********************************
 * Création d'une fonction qui    *
 * convertis le temps en distance *
 **********************************/
void convertToDistance(void);
 
 
/********************************************
 * nous permet de placer l'origine au coins *
 * de la table                              *
 ********************************************/
//void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
 
/*******************************************
 * nous permet de détecter un obstacle     *
 *                                         *
 * false : personne | true : quelquechoses *
 *******************************************/
//bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
 
 
 
 
//#endif // CAPTUS_H