2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Diff: library/function.hpp
- Revision:
- 3:6fb5c3218608
- Child:
- 5:1a850f68a06c
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/library/function.hpp Fri Jan 21 09:08:26 2022 +0000 @@ -0,0 +1,47 @@ +#ifndef function_hpp +#define function_hpp +#include "mbed.h" + +//変数 +bool auto_mode = false; +int x_component; +int y_component; +int l2_num; +int r2_num; + +//スティックのx成分取得 +bool getLstick_x(int rx_data,int &tx_data){ + x_component = rx_data; + return true; +} + +//スティックのy成分取得 +bool getLstick_y(int rx_data,int &tx_data){ + y_component = rx_data; + return true; +} + +//L1取得 +bool getL2(int rx_data,int &tx_data){ + l2_num = rx_data; + return true; +} + +//R2取得 +bool getR2(int rx_data,int &tx_data){ + r2_num = rx_data; + return true; +} + + +//自動、手動モード切り替え +bool change_mode(int rx_data,int &tx_data){ + if(rx_data == 1){ + auto_mode =! auto_mode; + while(auto_mode == 0); + } + return true; +} + + +#endif \ No newline at end of file