2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

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Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@1:3ac2087996f3, 2015-10-28 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Wed Oct 28 09:26:31 2015 +0000
Revision:
1:3ac2087996f3
Parent:
0:b613dc16f27d
Child:
2:738b28f6a04b
spcount?swing.h????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 6 //#define BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 7 #define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9 /***コントローラ選択***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 #define IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11 //#define PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 13 /******/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 #if defined(IM920) && defined(PS3)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 #error Caution, You should define either IM920 or PS3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 30 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33 short cal=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 Ticker Com;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 void Call(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 mesure_state();
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 37 if(autoflag){
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 38 move_following();
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 39 if(spcount<speed){
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 40 spcount+=speed/100.0;
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 41 targ_velocity=spcount;
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 42 }
DeguNaoto 1:3ac2087996f3 43 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 int main() {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 Com.attach(&Call,0.01);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 initializeIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 initializeSBDBT();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 initializeRS485();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 double time=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 70 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 71 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 autoPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 78 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 targ_sita=0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 targ_sita=0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 if((step==4)&&(x<0.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 if((x>3030.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 targ_sita=0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 targ_sita=0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 targ_sita=0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 targ_sita=0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 step=18;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 // if((x>1200.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 // if((x>1000.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 // if((x>2455.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 // if((x>2630.0)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 207 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 208 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 if((step==4)&&(x<0.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 // if((x>3030.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 // if((x>5940.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 // targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 // if((step==16)&&(x>2800.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 305 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 step=18;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 // if((x>1350.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 // if((x>2650.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 // if((x>2850.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 329 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 // mesure_state(); /*位置測定*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334 // move_following(); /*移動制御*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 342 manualMovePS3(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 343 manualPS3(); /*PS3 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 344 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 345 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 346 if(down){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 347 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 348 fclose(fp_r);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 349 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 350 time+=0.01;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 351 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 352 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 353 /***update state***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 354 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 355 readIM920();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 356 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 357 pc.printf("x:%f,y:%f\r\n",x,y);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 358 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 359
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 360 // pc.printf("%f\r\n",(float)((((2.0 * PI) / swingRadVelocity) / 4.0)));
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 361 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 362 }