Diff: main_ps3.cpp

Revision:

1:3ac2087996f3

Parent:

0:b613dc16f27d

Child:

2:738b28f6a04b

--- a/main_ps3.cpp	Wed Oct 28 09:03:19 2015 +0000
+++ b/main_ps3.cpp	Wed Oct 28 09:26:31 2015 +0000
@@ -2,20 +2,6 @@
  * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
  */
 
-//回転機構wait PI/4 追加で待つ
-//射出をスキップする機能を追加
-//スタートゾーンにマシンを戻した後に暴走しないようにする
-//手動時の操作性の改善
-//一度手動モードになったらスタートゾーンに戻るまで再び自動モードにならないようにする
-//flagfで前進・後退切り替え
-//大和田射角
-//午後に一定回転制御の実験
-//モード切替時に時間を待つ
-//赤チーム側を青チーム側のプログラムに合わせて実装
-//横幅調整済み
-//相手妨害モードいらない new!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
-//赤チームモード、相手チーム側の射出位置調整
-
 /***コース選択***/
 //#define BLUE
 #define RED
@@ -24,7 +10,7 @@
 #define IM920
 //#define PS3
 
-/***回転機構測定***/
+/******/
 //#define MESURE
 
 #if defined(IM920) && defined(PS3)
@@ -48,7 +34,13 @@
 Ticker Com;
 void Call(){
     mesure_state();
-    if(autoflag) cal=1;
+    if(autoflag){
+        move_following();
+        if(spcount<speed){
+            spcount+=speed/100.0;
+            targ_velocity=spcount;
+        }
+    }
 }
 
 int main() {
@@ -85,10 +77,6 @@
 #endif
 #ifdef BLUE
             //Blue            
-            if(spcount<speed){
-                spcount+=speed/100.0;
-                targ_velocity=spcount;
-            }
             /********************************Nomal Mode*********************************/
             if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
                 targ_sita=0.025;
@@ -214,10 +202,6 @@
             }
 #else       
             //Red
-            if(spcount<speed){
-                spcount+=speed/100.0;
-                targ_velocity=spcount;
-            }
             /********************************Nomal Mode*********************************/
             if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
                 targ_sita=-0.025;
@@ -348,10 +332,6 @@
 #endif
 //            mesure_state();   /*位置測定*/
 //            move_following(); /*移動制御*/
-            if(cal){
-                cal=0;
-                move_following();
-            }
         }
         else if(!autoflag) {
             flaga=0;
@@ -374,13 +354,9 @@
 #ifdef IM920
         readIM920();
 #endif
-//        mesureSwing();
         pc.printf("x:%f,y:%f\r\n",x,y);
 //        wait(RATE);
 
 //        pc.printf("%f\r\n",(float)((((2.0 * PI) / swingRadVelocity) / 4.0)));
-//        pc.printf("sita:%f, x:%f, y:%f ,x1:%f, x2:%f ,velocity:%f\r\n",sita,x,y,x1,x2,velocity);
-//        pc.printf("A2 = %d, X = %d, Y = %d, B = %d, dead = %d\r\n", a2, X, Y, b, deadflag);
-//        pc.printf("%f %f %f\r\n",cont,swingRadVelocity, (double)SwingSens.getPulses());
     }
 }