2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

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Dependencies:   PID QEI mbed

autoMode.h@6:ca3a74a93ae2, 2015-11-01 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Sun Nov 01 02:31:30 2015 +0000
Revision:
6:ca3a74a93ae2
Parent:
3:8d8c25c556ae
Child:
13:57d8e360e9aa
???setTunings??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 #ifndef AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 #define AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4 /***PID Controller***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 //PID velocity_controller(36.0,5274.0 ,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 6 //PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 7 PID velocity_controller(9.0,5274.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8 PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 Timeout OpStart;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12 void OpponentsStart(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 13 spcount = 0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 step = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15 CStep = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 /***IM920 correspondence***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 void autoIM920() {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 if(edge7) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 25 Com.detach();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 edge7=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27 autoflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 Indicator4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 IndicatorAuto=1;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 30 direction_controller.setTunings(12.0,9.0,0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 Move_l(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33 Move_r(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 else if((b==6)&&(!flaga)){ /*start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 if(edge6){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 edge6=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 flagf=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 42 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 // sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 // sendData(5,70); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 sendData(5,71); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 step = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 CStep = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 else if((b==5)&&(!flaga)){ /*middle start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 if(edge5){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 edge5=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 70 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 71 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 sendData(5,60); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 sendData(4,60); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 stateR = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 78 stateL = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 sendData(5,59); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 sendData(4,59); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 stateR = 59;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 stateL = 59;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 step = 5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 CStep = 7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 else if((b==8)&&(!flaga)){ /*opponents start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 if(edge8){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 edge8=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 resetState();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 96 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 // targ_velocity = speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 stateL = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 /*sendData(5,66); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 sendData(4,66); //left*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 /*sendData(4,71); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 sendData(5,71); //right*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 sendData(4,73); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 sendData(5,73); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 stateL = 72;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 OpStart.attach(&OpponentsStart,2.2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 // OpStart.attach(&OpponentsStart,2.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 else if(b==1){ /*L down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 if(edge1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 edge1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 else if(b==2){ /*L up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 if(edge2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 edge2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 if(stateL!=MAX_VALUE) stateL++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 else if(b==3){ /*R down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 if(edge3){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 edge3=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 else if(b==4){ /*R up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 if(edge4){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 edge4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 if(stateR!=MAX_VALUE) stateR++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 if(a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 skip = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 else if(!a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 skip = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 if(b!=6) edge6=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 if(b!=8) edge8=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 if(b!=9) edge9=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 void autoPS3(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 if(circle){ /*mode change*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 if(edge_circle){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 edge_circle=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 autoflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 Indicator4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 IndicatorAuto=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 Move_l(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 Move_r(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 else if(triangle){ /*start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 if(edge_triangle){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 edge_triangle=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 flagf=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 // sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 sendData(5,71); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 step = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 CStep = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 207 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 208 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 else if(square){ /*middle start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 if(edge_square){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 edge_square=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 sendData(5,60); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 sendData(4,60); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 stateR = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 stateL = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 sendData(5,59); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 sendData(4,59); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 stateR = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 stateL = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 step = 5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 CStep = 7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 else if(cross){ /*opponents start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 if(edge_cross){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 edge_cross=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 // targ_velocity = speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 stateL = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 /*sendData(5,66); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 sendData(4,66); //left*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 /*sendData(4,71); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 sendData(5,71); //right*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 sendData(4,73); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 sendData(5,73); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 stateL = 72;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 OpStart.attach(&OpponentsStart,2.2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 // OpStart.attach(&OpponentsStart,2.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 else if(l1){ /*L up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 if(edge_l1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 edge_l1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 if(stateL!=92) stateL++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 else if(l2){ /*L down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 if(edge_l2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 edge_l2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 else if(r1){ /*R up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 if(edge_r1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 edge_r1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 if(stateR!=92) stateR++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 else if(r2){ /*R down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 if(edge_r2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 edge_r2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 if(up){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 skip = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 else if(!up){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 skip = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 /***The function is PID controller initialize.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 inline void initializeControllers()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 305 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 velocity_controller.setInputLimits(-20000.0, 20000.0); //x1
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 307 // velocity_controller.setInputLimits(-1500.0, 1500.0); //x1
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 308 direction_controller.setInputLimits(-PI, PI); //x2
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 //Pwm output from MOVE_OUTPUT_LIMIT_BOTTOM to MOVE_OUTPUT_LIMIT_TOP
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 velocity_controller.setOutputLimits(0.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 direction_controller.setOutputLimits(-1.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 //set bias. 初期値
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 //set mode.
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 velocity_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 direction_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 /***The function is following move speed.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 inline void velocity_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 velocity_controller.setSetPoint((float)targ_velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327 velocity_controller.setProcessValue((float)velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 x1 = (double)velocity_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 329 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 inline void sita_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 direction_controller.setSetPoint((float)targ_sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334 direction_controller.setProcessValue((float)sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 x2 = (double)direction_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 inline void move_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 velocity_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 sita_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 342
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 343 if(flagf==0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 344 // Vr = ( 2.0*(-x1) + x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 345 // Vl = ( 2.0*(-x1) - x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 346 /*if(x2>0.0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 347 Vr = -x1;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 348 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 349 }
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 350 else{
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 351 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 352 Vl = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 353 }*/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 354 if(x2>0.0){
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 355 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 356 Vl = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 357 }
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 358 else{
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 359 Vr = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 360 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 361 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 362 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 363 else if(flagf==1){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 364 if(x2>0.0){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 365 Vr = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 366 Vl = x1 - x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 367 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 368 else{
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 369 Vr = x1 + x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 370 Vl = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 371 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 372 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 373 Move_r( ( float ) Vr );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 374 Move_l( ( float ) Vl );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 375 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 376
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 377 #endif /*autoMode.h*/