2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

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Dependencies:   PID QEI mbed

autoMode.h@2:738b28f6a04b, 2015-10-30 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Fri Oct 30 09:21:03 2015 +0000
Revision:
2:738b28f6a04b
Parent:
0:b613dc16f27d
Child:
3:8d8c25c556ae
20151030???; swing.h???

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 #ifndef AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 #define AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4 /***PID Controller***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 //PID velocity_controller(36.0,5274.0 ,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 6 //PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 7 PID velocity_controller(9.0,5274.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8 PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 Timeout OpStart;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12 void OpponentsStart(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 13 spcount = 0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 step = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15 CStep = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 #ifdef IM920
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 /***IM920 correspondence***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 void autoIM920() {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 if(edge7) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25 edge7=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 autoflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27 Indicator4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 IndicatorAuto=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 30 Move_l(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 Move_r(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 else if((b==6)&&(!flaga)){ /*start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 if(edge6){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 edge6=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 flagf=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 40 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 // sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 // sendData(5,70); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 sendData(5,71); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 step = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 CStep = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 else if((b==5)&&(!flaga)){ /*middle start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 if(edge5){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 edge5=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 69 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 70 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 71 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 sendData(5,60); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 sendData(4,60); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 stateR = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 stateL = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 78 sendData(5,59); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 sendData(4,59); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 stateR = 59;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 stateL = 59;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 step = 5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 CStep = 7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 else if((b==8)&&(!flaga)){ /*opponents start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 if(edge8){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 edge8=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 resetState();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 94 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 // targ_velocity = speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 stateL = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 /*sendData(5,66); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 sendData(4,66); //left*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 /*sendData(4,71); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 sendData(5,71); //right*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 sendData(4,73); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 sendData(5,73); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 stateL = 72;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 OpStart.attach(&OpponentsStart,2.2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 // OpStart.attach(&OpponentsStart,2.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 else if(b==1){ /*L down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 if(edge1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 edge1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 else if(b==2){ /*L up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 if(edge2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 edge2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 if(stateL!=MAX_VALUE) stateL++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 else if(b==3){ /*R down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 if(edge3){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 edge3=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 else if(b==4){ /*R up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 if(edge4){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 edge4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 if(stateR!=MAX_VALUE) stateR++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 if(a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 skip = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 else if(!a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 skip = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 if(b!=6) edge6=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 if(b!=8) edge8=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 if(b!=9) edge9=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 void autoPS3(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 if(circle){ /*mode change*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 if(edge_circle){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 edge_circle=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 autoflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 Indicator4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 IndicatorAuto=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 Move_l(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 Move_r(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 else if(triangle){ /*start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 if(edge_triangle){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 edge_triangle=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 flagf=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 // sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 sendData(5,71); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202 step = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 CStep = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 207 else if(square){ /*middle start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 208 if(edge_square){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 edge_square=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 sendData(5,60); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 sendData(4,60); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 stateR = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 stateL = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 sendData(5,59); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 sendData(4,59); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 stateR = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 stateL = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 step = 5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 CStep = 7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 else if(cross){ /*opponents start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 if(edge_cross){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 edge_cross=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 // targ_velocity = speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 stateL = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 /*sendData(5,66); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 sendData(4,66); //left*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 /*sendData(4,71); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 sendData(5,71); //right*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 sendData(4,73); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 sendData(5,73); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 stateL = 72;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 OpStart.attach(&OpponentsStart,2.2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 // OpStart.attach(&OpponentsStart,2.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 else if(l1){ /*L up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 if(edge_l1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 edge_l1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 if(stateL!=92) stateL++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 else if(l2){ /*L down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 if(edge_l2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 edge_l2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279 else if(r1){ /*R up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 if(edge_r1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 edge_r1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 if(stateR!=92) stateR++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 else if(r2){ /*R down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 if(edge_r2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 edge_r2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 if(up){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 skip = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 else if(!up){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 skip = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 /***The function is PID controller initialize.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 inline void initializeControllers()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 velocity_controller.setInputLimits(-20000.0, 20000.0); //x1
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 305 direction_controller.setInputLimits(-PI, PI); //x2
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 //Pwm output from MOVE_OUTPUT_LIMIT_BOTTOM to MOVE_OUTPUT_LIMIT_TOP
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 velocity_controller.setOutputLimits(0.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 direction_controller.setOutputLimits(-1.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 //set bias. 初期値
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 //set mode.
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 velocity_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317 direction_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 /***The function is following move speed.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 inline void velocity_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 velocity_controller.setSetPoint((float)targ_velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 velocity_controller.setProcessValue((float)velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 x1 = (double)velocity_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 inline void sita_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 329 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330 direction_controller.setSetPoint((float)targ_sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 direction_controller.setProcessValue((float)sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 x2 = (double)direction_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 335 inline void move_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337 velocity_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 338 sita_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 if(flagf==0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 341 // Vr = ( 2.0*(-x1) + x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 342 // Vl = ( 2.0*(-x1) - x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 343 if(x2>0.0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 344 Vr = -x1;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 345 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 346 }
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 347 else{
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 348 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 349 Vl = -x1;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 350 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 351 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 352 else if(flagf==1){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 353 if(x2>0.0){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 354 Vr = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 355 Vl = x1 - x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 356 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 357 else{
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 358 Vr = x1 + x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 359 Vl = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 360 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 361 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 362 Move_r( ( float ) Vr );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 363 Move_l( ( float ) Vl );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 364 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 365
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 366 #endif /*autoMode.h*/