2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   PID QEI mbed

autoMode.h@13:57d8e360e9aa, 2015-11-03 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Tue Nov 03 00:45:17 2015 +0000
Revision:
13:57d8e360e9aa
Parent:
6:ca3a74a93ae2
Child:
17:726b6f53a457
????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 #ifndef AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 #define AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4 /***PID Controller***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 //PID velocity_controller(36.0,5274.0 ,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 6 //PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 7 PID velocity_controller(9.0,5274.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8 PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 Timeout OpStart;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12 void OpponentsStart(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 13 spcount = 0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 step = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15 CStep = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 /***IM920 correspondence***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 void autoIM920() {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23 if(edge7) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 24 Com.detach();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25 edge7=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 autoflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27 Indicator4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 IndicatorAuto=1;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 29 direction_controller.setTunings(12.0,9.0,0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 30 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 Move_l(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 Move_r(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 else if((b==6)&&(!flaga)){ /*start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 if(edge6){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 edge6=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 flagf=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 41 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 // sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 // sendData(5,70); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 sendData(5,71); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 step = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 CStep = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 else if((b==5)&&(!flaga)){ /*middle start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 if(edge5){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 edge5=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 70 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 71 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 sendData(5,60); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 sendData(4,60); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 stateR = 60;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 stateL = 61;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 78 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 sendData(5,59); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 sendData(4,59); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 stateR = 59;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 stateL = 59;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 step = 5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 CStep = 7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 else if((b==8)&&(!flaga)){ /*opponents start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 if(edge8){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 edge8=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 resetState();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 95 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 // targ_velocity = speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 stateL = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 /*sendData(5,66); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 sendData(4,66); //left*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 /*sendData(4,71); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 sendData(5,71); //right*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 sendData(4,73); //left
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 sendData(5,73); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 stateR = 71;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 stateL = 72;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 OpStart.attach(&OpponentsStart,2.2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 // OpStart.attach(&OpponentsStart,2.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 else if(b==1){ /*L down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 if(edge1){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 edge1=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 if(stateL!=1) stateL--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 else if(b==2){ /*L up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 if(edge2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 edge2=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 if(stateL!=MAX_VALUE) stateL++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 sendData(4,stateL);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 else if(b==3){ /*R down*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 if(edge3){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 edge3=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 if(stateR!=1) stateR--;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 else if(b==4){ /*R up*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 if(edge4){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 edge4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 if(stateR!=MAX_VALUE) stateR++;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 sendData(5,stateR);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 if(a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 skip = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 else if(!a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 skip = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 if(b!=6) edge6=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 if(b!=8) edge8=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 if(b!=9) edge9=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 /***The function is PID controller initialize.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 inline void initializeControllers()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 velocity_controller.setInputLimits(-20000.0, 20000.0); //x1
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 172 // velocity_controller.setInputLimits(-1500.0, 1500.0); //x1
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 173 direction_controller.setInputLimits(-PI, PI); //x2
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 //Pwm output from MOVE_OUTPUT_LIMIT_BOTTOM to MOVE_OUTPUT_LIMIT_TOP
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 velocity_controller.setOutputLimits(0.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 direction_controller.setOutputLimits(-1.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 //set bias. 初期値
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 //set mode.
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 velocity_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 direction_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 /***The function is following move speed.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 inline void velocity_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 velocity_controller.setSetPoint((float)targ_velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 velocity_controller.setProcessValue((float)velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 x1 = (double)velocity_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 inline void sita_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 direction_controller.setSetPoint((float)targ_sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 direction_controller.setProcessValue((float)sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 x2 = (double)direction_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 202
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 inline void move_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 velocity_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 sita_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 207
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 208 if(flagf==0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 209 // Vr = ( 2.0*(-x1) + x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 210 // Vl = ( 2.0*(-x1) - x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 211 /*if(x2>0.0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 212 Vr = -x1;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 213 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 214 }
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 215 else{
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 216 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 217 Vl = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 218 }*/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 219 if(x2>0.0){
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 220 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 221 Vl = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 222 }
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 223 else{
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 224 Vr = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 225 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 226 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 else if(flagf==1){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 229 if(x2>0.0){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 Vr = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 Vl = x1 - x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 else{
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 Vr = x1 + x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 Vl = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 Move_r( ( float ) Vr );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 Move_l( ( float ) Vl );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 #endif /*autoMode.h*/