2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

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Dependencies:   PID QEI mbed

autoMode.h@23:26f9483439fe, 2015-11-07 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Sat Nov 07 01:03:46 2015 +0000
Revision:
23:26f9483439fe
Parent:
21:bdf8ac5c200c
Child:
24:6d2573d6f2b6
20151107 ???

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 #ifndef AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 #define AUTOMODE_H
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4 /***PID Controller***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 //PID velocity_controller(36.0,5274.0 ,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 6 //PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 7 PID velocity_controller(9.0,5274.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8 PID direction_controller(36.0,3.0,0.0,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 9
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 Timeout OpStart;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12 void OpponentsStart(){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 13 spcount = 0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 step = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15 CStep = 15;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17 flagf = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 /***IM920 correspondence***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 void autoIM920() {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 22 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23 if(edge7) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 24 Com.detach();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25 edge7=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 autoflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27 Indicator4=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 IndicatorAuto=1;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 29 direction_controller.setTunings(12.0,9.0,0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 30 flaga=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 Move_l(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 Move_r(0.0);
DeguNaoto 17:726b6f53a457 33 wait(0.1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 else if((b==6)&&(!flaga)){ /*start*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 if(edge6){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 edge6=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 resetState();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 flagf=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 spcount=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 42 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 // targ_velocity=speed;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #ifdef BLUE
DeguNaoto 17:726b6f53a457 45 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 17:726b6f53a457 48 wait(0.05);
DeguNaoto 17:726b6f53a457 49 sendData(6,59); //middle
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 sendData(5,69); //right
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 wait(0.05);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 sendData(4,69); //left
DeguNaoto 17:726b6f53a457 56 wait(0.05);
DeguNaoto 17:726b6f53a457 57 sendData(6,59); //middle
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 stateR = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 stateL = 69;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 60 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 61 step = 0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 CStep = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 flaga = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 }
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 66 /*if(a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 skip = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 else if(!a2){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 70 skip = 0;
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 71 }*/
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 72 skip=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 78 if(b!=6) edge6=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 if(b!=8) edge8=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 if(b!=9) edge9=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 /***The function is PID controller initialize.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 inline void initializeControllers()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 velocity_controller.setInputLimits(-20000.0, 20000.0); //x1
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 87 // velocity_controller.setInputLimits(-1500.0, 1500.0); //x1
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 88 direction_controller.setInputLimits(-PI, PI); //x2
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 //Pwm output from MOVE_OUTPUT_LIMIT_BOTTOM to MOVE_OUTPUT_LIMIT_TOP
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 velocity_controller.setOutputLimits(0.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 direction_controller.setOutputLimits(-1.0, 1.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 //set bias. 初期値
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 //set mode.
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 velocity_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 direction_controller.setMode(AUTO_MODE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 /***The function is following move speed.***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 inline void velocity_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 velocity_controller.setSetPoint((float)targ_velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 velocity_controller.setProcessValue((float)velocity);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 x1 = (double)velocity_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 inline void sita_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 direction_controller.setSetPoint((float)targ_sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 direction_controller.setProcessValue((float)sita);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 x2 = (double)direction_controller.compute();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 inline void move_following()
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 velocity_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 sita_following();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 if(flagf==0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 124 // Vr = ( 2.0*(-x1) + x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 125 // Vl = ( 2.0*(-x1) - x2 ) / 3.0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 126 /*if(x2>0.0){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 127 Vr = -x1;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 128 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 129 }
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 130 else{
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 131 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 132 Vl = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 133 }*/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 134 if(x2>0.0){
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 135 Vr = -x1 + x2;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 136 Vl = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 137 }
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 138 else{
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 139 Vr = -x1;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 140 Vl = -x1 - x2;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 141 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 else if(flagf==1){
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 144 if(x2>0.0){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 Vr = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 Vl = x1 - x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 else{
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 Vr = x1 + x2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 Vl = x1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 Move_r( ( float ) Vr );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 Move_l( ( float ) Vl );
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 #endif /*autoMode.h*/