Dominik Święch / CZOSN

nowe + funkcje

Dependencies:   Servo

Engine.cpp@0:2e73d45d090e, 2016-06-14 (annotated)

Committer:
yruiewyrui3
Date:
Tue Jun 14 12:32:39 2016 +0000
Revision:
0:2e73d45d090e
nowe + funkcje

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 1 #include "Engine.h"
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 2
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 3 // przelicza procenty na pwn:
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 4 // - wartosc poczatkowa - 0.2377,
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 5 // - prog - 0.0077
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 6 float Engine::getPwm(float speed){
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 7 if (speed == 0)
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 8 return 0;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 9 else if (speed > 0)
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 10 return 0.2377f + (fabs(speed) - 1) * 0.0077f;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 11 else
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 12 return 0.406f + (fabs(speed) - 1) * 0.006f;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 13 }
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 14
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 15 void Engine::move(int speed){
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 16 if (speed > 100)
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 17 speed =100;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 18 else if (speed < -100)
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 19 speed = -100;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 20
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 21 if (speed == 0){
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 22 //soft stop
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 23 _fwd = 0;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 24 _rev = 0;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 25 return;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 26 }
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 27
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 28 if (speed < 0){
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 29 _fwd = 0;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 30 _rev = 1;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 31 }
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 32
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 33 else{
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 34 _fwd = 1;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 35 _rev = 0;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 36 }
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 37
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 38 _pwm = getPwm(speed);
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 39 }
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 40
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 41 //hard stop
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 42 void Engine::stop(){
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 43 _pwm = 0;
yruiewyrui3 0:2e73d45d090e 44 }