Aansturing robot groep 4 Biorobotics 2016. Beer bottle remover
Dependencies: Encoder HIDScope mbed
Fork of Aansturing_knoppen by
TY.cpp
- Committer:
- wikdehaas
- Date:
- 2016-11-03
- Revision:
- 3:57b98989b0b1
File content as of revision 3:57b98989b0b1:
/* if(knop_1 == 0 && knop_2 == 0 && x<x_plek_T) //gegevens const double x_plek_T = 0.35, y_streep_TY_hoogte = 0.15; const double x_streep_half = 0.05, x_plek_Y = 0.45, y_midden_Y = 0.09; case 5: //Naar onderkant T while(x < x_plek_T) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; x = x + tijd_verschil*Vx; y = y; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar bovenkant T while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y + tijd_verschil*Vy; x = x; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar linkerkant bovenkant T while(x > (x_plek_T - x_streep_half)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; x = x - tijd_verschil*Vx; y = y; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar rechterkant bovenkant T while(x < (x_plek_T + x_streep_half)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; x = x + tijd_verschil*Vx; y = y; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar midden T while(x > x_plek_T) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; x = x - tijd_verschil*Vx; y = y; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar onderkant T while(y > y_base) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y - tijd_verschil*Vy; x = x; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar onderkant Y while(x < x_plek_Y) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; x = x + tijd_verschil*Vx; y = y; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar midden Y while(y < (y_base+y_midden_Y)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y + tijd_verschil*Vy; x = x; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar linksboven Y while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y + tijd_verschil*Vy; x = x - tijd_verschil*Vx; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar midden Y while(y > (y_base+y_midden_Y)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y - tijd_verschil*Vy; x = x + tijd_verschil*Vx; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar rechtsboven Y while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y + tijd_verschil*Vy; x = x + tijd_verschil*Vx; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar midden Y while(y > (y_base+y_midden_Y)) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y - tijd_verschil*Vy; x = x - tijd_verschil*Vx; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar onderkant Y while(y > y_base) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; y = y - tijd_verschil*Vy; x = x; tijd_oud = tijd_nieuw; } //Naar basis while(x > x_start) { tijd_nieuw = tijd; tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud; x = x - tijd_verschil*Vx; y = y; tijd_oud = tijd_nieuw; } break; */