Wik de Haas
Aansturing robot groep 4 Biorobotics 2016. Beer bottle remover
Dependencies: Encoder HIDScope mbed
Fork of
Aansturing_knoppen
by 
Wik de Haas
Diff: TY.cpp
- Revision:
- 3:57b98989b0b1
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TY.cpp Thu Nov 03 11:33:29 2016 +0000
@@ -0,0 +1,135 @@
+/*
+if(knop_1 == 0 && knop_2 == 0 && x<x_plek_T)
+
+//gegevens
+const double x_plek_T = 0.35, y_streep_TY_hoogte = 0.15;
+const double x_streep_half = 0.05, x_plek_Y = 0.45, y_midden_Y = 0.09;
+
+case 5: //Naar onderkant T
+ while(x < x_plek_T)
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ x = x + tijd_verschil*Vx;
+ y = y;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar bovenkant T
+ while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y + tijd_verschil*Vy;
+ x = x;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar linkerkant bovenkant T
+ while(x > (x_plek_T - x_streep_half))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ x = x - tijd_verschil*Vx;
+ y = y;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar rechterkant bovenkant T
+ while(x < (x_plek_T + x_streep_half))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ x = x + tijd_verschil*Vx;
+ y = y;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar midden T
+ while(x > x_plek_T)
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ x = x - tijd_verschil*Vx;
+ y = y;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar onderkant T
+ while(y > y_base)
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y - tijd_verschil*Vy;
+ x = x;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar onderkant Y
+ while(x < x_plek_Y)
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ x = x + tijd_verschil*Vx;
+ y = y;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar midden Y
+ while(y < (y_base+y_midden_Y))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y + tijd_verschil*Vy;
+ x = x;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar linksboven Y
+ while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y + tijd_verschil*Vy;
+ x = x - tijd_verschil*Vx;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar midden Y
+ while(y > (y_base+y_midden_Y))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y - tijd_verschil*Vy;
+ x = x + tijd_verschil*Vx;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar rechtsboven Y
+ while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y + tijd_verschil*Vy;
+ x = x + tijd_verschil*Vx;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar midden Y
+ while(y > (y_base+y_midden_Y))
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y - tijd_verschil*Vy;
+ x = x - tijd_verschil*Vx;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar onderkant Y
+ while(y > y_base)
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ y = y - tijd_verschil*Vy;
+ x = x;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ //Naar basis
+ while(x > x_start)
+ {
+ tijd_nieuw = tijd;
+ tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
+ x = x - tijd_verschil*Vx;
+ y = y;
+ tijd_oud = tijd_nieuw;
+ }
+ break;
+ */
\ No newline at end of file