Wik de Haas
Aansturing robot groep 4 Biorobotics 2016. Beer bottle remover
Dependencies: Encoder HIDScope mbed
Fork of
Aansturing_knoppen
by 
Wik de Haas
Diff: TY.cpp
- Revision:
- 4:9df6a1735cef
- Parent:
- 3:57b98989b0b1
--- a/TY.cpp Thu Nov 03 11:33:29 2016 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,135 +0,0 @@
-/*
-if(knop_1 == 0 && knop_2 == 0 && x<x_plek_T)
-
-//gegevens
-const double x_plek_T = 0.35, y_streep_TY_hoogte = 0.15;
-const double x_streep_half = 0.05, x_plek_Y = 0.45, y_midden_Y = 0.09;
-
-case 5: //Naar onderkant T
- while(x < x_plek_T)
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- x = x + tijd_verschil*Vx;
- y = y;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar bovenkant T
- while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y + tijd_verschil*Vy;
- x = x;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar linkerkant bovenkant T
- while(x > (x_plek_T - x_streep_half))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- x = x - tijd_verschil*Vx;
- y = y;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar rechterkant bovenkant T
- while(x < (x_plek_T + x_streep_half))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- x = x + tijd_verschil*Vx;
- y = y;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar midden T
- while(x > x_plek_T)
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- x = x - tijd_verschil*Vx;
- y = y;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar onderkant T
- while(y > y_base)
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y - tijd_verschil*Vy;
- x = x;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar onderkant Y
- while(x < x_plek_Y)
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- x = x + tijd_verschil*Vx;
- y = y;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar midden Y
- while(y < (y_base+y_midden_Y))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y + tijd_verschil*Vy;
- x = x;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar linksboven Y
- while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y + tijd_verschil*Vy;
- x = x - tijd_verschil*Vx;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar midden Y
- while(y > (y_base+y_midden_Y))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y - tijd_verschil*Vy;
- x = x + tijd_verschil*Vx;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar rechtsboven Y
- while(y < (y_base+y_streep_TY_hoogte))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y + tijd_verschil*Vy;
- x = x + tijd_verschil*Vx;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar midden Y
- while(y > (y_base+y_midden_Y))
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y - tijd_verschil*Vy;
- x = x - tijd_verschil*Vx;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar onderkant Y
- while(y > y_base)
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- y = y - tijd_verschil*Vy;
- x = x;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- //Naar basis
- while(x > x_start)
- {
- tijd_nieuw = tijd;
- tijd_verschil = tijd_nieuw - tijd_oud;
- x = x - tijd_verschil*Vx;
- y = y;
- tijd_oud = tijd_nieuw;
- }
- break;
- */
\ No newline at end of file