自分用QEI

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エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる.

22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し,RPSを算出している. useAvePRS()を書くことで,エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される.移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし,平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる.3000usごとの割り込み.この時間が長いほど精度は高い.あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視. この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う.

QEI.h/shortlog@98811a31580a: not found in manifest