yosuke kitajima
自分用QEI
エンコーダの回転方向はデフォの状態の反対を正としたいならrotReverce()を呼び出すと反対になる．
22020/3/6 移動平均を使ってパルスを平滑化し，RPSを算出している． useAvePRS()を書くことで，エンコーダのパルスを時間平均しそのままRPSを算出する関数MoveAve_pulse_to_RPS()がタイマー割り込みで呼び出される．移動平均を使うことでエンコーダのパルスのばらつきを無くし，平均をとらないとガタガタになるRPSがそこそこ綺麗になる．3000usごとの割り込み．この時間が長いほど精度は高い．あとclass内で配列の格納数をconst int で定義しているため黄色いエラーが出るけど無視． この方法でとったRPSの呼び出しはgetRPS()を使う．
History
fix : method of defining ABstate_Table
2020-04-13, by ttrist [Mon, 13 Apr 2020 06:10:36 +0000] rev 5
fix : method of defining ABstate_Table
Rename : pulsecount -> countpulse; Remodel : (exsample) "pulsecount" is remodeled to "pulsecount2 ".; ; remodeled function name are likely "fancname2".
2020-04-13, by ttrist [Mon, 13 Apr 2020 05:57:14 +0000] rev 4
Rename : pulsecount -> countpulse; Remodel : (exsample) "pulsecount" is remodeled to "pulsecount2 ".; ; remodeled function name are likely "fancname2".
fix time measurement
2020-03-20, by ttrist [Fri, 20 Mar 2020 14:33:11 +0000] rev 3
fix time measurement
Add Odmetry
2020-03-12, by ttrist [Thu, 12 Mar 2020 16:37:16 +0000] rev 2
Add Odmetry
change float to double
2020-03-09, by ttrist [Mon, 09 Mar 2020 01:49:34 +0000] rev 1
change float to double
aaa
2020-03-05, by ttrist [Thu, 05 Mar 2020 08:27:36 +0000] rev 0
aaa