Gustavo Ramirez / Mbed 2 deprecated PID_CON_TECLADO

Este programa corre un control PID donde los parámetros se ingresan con un teclado 4x4

Dependencies:   FPointer TextLCD keypad mbed

Este programa corre un control PID donde los parámetros se ingresan con un teclado 4x4

el montaje es el siguiente las conexiones se deducen del código. es obligatorio poner resistencias de pull-down entre las cuatro lineas de teclado (filas) de 4.7k /media/uploads/tony63/teclas.png

la distribución de este teclado es la siguiente /media/uploads/tony63/teclado.png

main.cpp@0:d1b7a566d385, 2016-04-25 (annotated)

Committer:
tony63
Date:
Mon Apr 25 07:21:57 2016 +0000
Revision:
0:d1b7a566d385
Este programa corre un control PID donde los par?metros se ingresan con un teclado 4x4

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
tony63 0:d1b7a566d385 1 /* Este programa corre un control PID donde los parametros se ingresan con un teclado 4x4
tony63 0:d1b7a566d385 2 */
tony63 0:d1b7a566d385 3
tony63 0:d1b7a566d385 4 #include "mbed.h"
tony63 0:d1b7a566d385 5 #include "keypad.h"
tony63 0:d1b7a566d385 6 #include "TextLCD.h"
tony63 0:d1b7a566d385 7 #include "stdlib.h"
tony63 0:d1b7a566d385 8
tony63 0:d1b7a566d385 9 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
tony63 0:d1b7a566d385 10 AnalogIn y(PTB0);
tony63 0:d1b7a566d385 11 AnalogOut u(PTE30);
tony63 0:d1b7a566d385 12 int C1=0x0F; // Cursor
tony63 0:d1b7a566d385 13 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
tony63 0:d1b7a566d385 14 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1,tecla,flag1=1,num=0;
tony63 0:d1b7a566d385 15 float med, err, pid, ap, ad, ai, yr, err_v;
tony63 0:d1b7a566d385 16 float pidn;
tony63 0:d1b7a566d385 17 int flagt=0;
tony63 0:d1b7a566d385 18 Timer t;
tony63 0:d1b7a566d385 19 char cadena[3]={' ',' ',' '};
tony63 0:d1b7a566d385 20 int llena=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros
tony63 0:d1b7a566d385 21 // Define your own keypad values
tony63 0:d1b7a566d385 22 char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A',
tony63 0:d1b7a566d385 23 '4', '5', '6', 'B',
tony63 0:d1b7a566d385 24 '7', '8', '9', 'C',
tony63 0:d1b7a566d385 25 '*', '0', '#', 'D'
tony63 0:d1b7a566d385 26 };
tony63 0:d1b7a566d385 27
tony63 0:d1b7a566d385 28 uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
tony63 0:d1b7a566d385 29 tecla=index;
tony63 0:d1b7a566d385 30 flag1=0;
tony63 0:d1b7a566d385 31 return 0;
tony63 0:d1b7a566d385 32 }
tony63 0:d1b7a566d385 33
tony63 0:d1b7a566d385 34 int main() {
tony63 0:d1b7a566d385 35 // f0 f1 f2 f3 c0 c1 c2 c3
tony63 0:d1b7a566d385 36 Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2);
tony63 0:d1b7a566d385 37 ini1:
tony63 0:d1b7a566d385 38 err=0; med=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0;
tony63 0:d1b7a566d385 39 lcd.cls(); // Borrar Pantalla
tony63 0:d1b7a566d385 40 lcd.locate(0,0);
tony63 0:d1b7a566d385 41 lcd.printf("**PID-TECLADO**");
tony63 0:d1b7a566d385 42 wait(1);
tony63 0:d1b7a566d385 43 lcd.cls();
tony63 0:d1b7a566d385 44 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
tony63 0:d1b7a566d385 45
tony63 0:d1b7a566d385 46 lcd.locate(8,0);
tony63 0:d1b7a566d385 47 lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
tony63 0:d1b7a566d385 48 lcd.locate(0,1);
tony63 0:d1b7a566d385 49 lcd.printf("Ki=%d",kinum);
tony63 0:d1b7a566d385 50 lcd.locate(8,1);
tony63 0:d1b7a566d385 51 lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
tony63 0:d1b7a566d385 52 lcd.locate(0,0);
tony63 0:d1b7a566d385 53 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
tony63 0:d1b7a566d385 54
tony63 0:d1b7a566d385 55 ini2:
tony63 0:d1b7a566d385 56 keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
tony63 0:d1b7a566d385 57 keypad.Start();
tony63 0:d1b7a566d385 58 if(flag1==0){
tony63 0:d1b7a566d385 59 if(Keytable[tecla]=='B'){
tony63 0:d1b7a566d385 60 cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
tony63 0:d1b7a566d385 61 llena=0;
tony63 0:d1b7a566d385 62 num=0;
tony63 0:d1b7a566d385 63 if(pos==4){
tony63 0:d1b7a566d385 64 pos=1;}
tony63 0:d1b7a566d385 65 else {
tony63 0:d1b7a566d385 66 pos++;}
tony63 0:d1b7a566d385 67 }
tony63 0:d1b7a566d385 68 else if(Keytable[tecla]=='A'){
tony63 0:d1b7a566d385 69 llena--;
tony63 0:d1b7a566d385 70 cadena[llena]=' ';
tony63 0:d1b7a566d385 71 num=strtod(cadena,NULL);
tony63 0:d1b7a566d385 72 }
tony63 0:d1b7a566d385 73 else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){
tony63 0:d1b7a566d385 74 if(llena<3){
tony63 0:d1b7a566d385 75 cadena[llena]=Keytable[tecla];
tony63 0:d1b7a566d385 76 num=strtod(cadena,NULL);
tony63 0:d1b7a566d385 77 llena++;}
tony63 0:d1b7a566d385 78 }
tony63 0:d1b7a566d385 79 else if(Keytable[tecla]=='D'){
tony63 0:d1b7a566d385 80 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
tony63 0:d1b7a566d385 81 lcd.cls(); //borra la pantalla
tony63 0:d1b7a566d385 82 lcd.printf(" GUARDADOS!");
tony63 0:d1b7a566d385 83 wait(1);
tony63 0:d1b7a566d385 84 lcd.cls();
tony63 0:d1b7a566d385 85 lcd.printf(" INICIA EL PID");
tony63 0:d1b7a566d385 86 wait(1);
tony63 0:d1b7a566d385 87 // se imprimen los parches del control *****************************************
tony63 0:d1b7a566d385 88 lcd.cls();
tony63 0:d1b7a566d385 89 lcd.printf("Er=%3.0f",err);
tony63 0:d1b7a566d385 90 lcd.locate(8,0);
tony63 0:d1b7a566d385 91 lcd.printf("Me=%3.0f",med);
tony63 0:d1b7a566d385 92 lcd.locate(0,1);
tony63 0:d1b7a566d385 93 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
tony63 0:d1b7a566d385 94 lcd.locate(8,1);
tony63 0:d1b7a566d385 95 lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
tony63 0:d1b7a566d385 96 wait(2);
tony63 0:d1b7a566d385 97 cicloPID:
tony63 0:d1b7a566d385 98 if(Keytable[tecla]=='C'){
tony63 0:d1b7a566d385 99 spnum=0;kinum=0;kpnum=0;kdnum=0;llena=0;pos=1;flag1=1;
tony63 0:d1b7a566d385 100 cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
tony63 0:d1b7a566d385 101 goto ini1;}
tony63 0:d1b7a566d385 102 med=y.read()*999; //leer puerto analogo y asignar a med
tony63 0:d1b7a566d385 103 err = (spnum-med); //se calcula el error
tony63 0:d1b7a566d385 104 ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal
tony63 0:d1b7a566d385 105 if(ai<300){// se verifica que la accion integral no sea muy grande
tony63 0:d1b7a566d385 106 ai =(kinum*err)+ai;} //calculo de la integral del error
tony63 0:d1b7a566d385 107 ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
tony63 0:d1b7a566d385 108 pid = (ap+ai+ad);
tony63 0:d1b7a566d385 109 if(pid<=0){// se verifica que pid sea positivo
tony63 0:d1b7a566d385 110 pid=0;}
tony63 0:d1b7a566d385 111 if (pid > 999){// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo
tony63 0:d1b7a566d385 112 pid=999;}
tony63 0:d1b7a566d385 113
tony63 0:d1b7a566d385 114 if(flagt==0){//se muestran las variables
tony63 0:d1b7a566d385 115 t.start();
tony63 0:d1b7a566d385 116 flagt=1;}
tony63 0:d1b7a566d385 117 if(t>=0.3){
tony63 0:d1b7a566d385 118 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 119 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%3.0f",err);
tony63 0:d1b7a566d385 120 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 121 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%3.0f",med);
tony63 0:d1b7a566d385 122 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 123 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum);
tony63 0:d1b7a566d385 124 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 125 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%3.0f",pid);
tony63 0:d1b7a566d385 126 flagt=0;
tony63 0:d1b7a566d385 127 t.reset();
tony63 0:d1b7a566d385 128 }
tony63 0:d1b7a566d385 129
tony63 0:d1b7a566d385 130 pidn=pid/999;//Normalizacion de la salida
tony63 0:d1b7a566d385 131 u.write(pidn);//se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
tony63 0:d1b7a566d385 132 wait_ms(100);
tony63 0:d1b7a566d385 133 err_v = err;// se actualizan las variables
tony63 0:d1b7a566d385 134 goto cicloPID;
tony63 0:d1b7a566d385 135 }
tony63 0:d1b7a566d385 136 if(pos==1){
tony63 0:d1b7a566d385 137 spnum=num;
tony63 0:d1b7a566d385 138 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 139 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnum);
tony63 0:d1b7a566d385 140 }
tony63 0:d1b7a566d385 141 else if(pos==2){
tony63 0:d1b7a566d385 142 kpnum=num;
tony63 0:d1b7a566d385 143 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 144 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnum);
tony63 0:d1b7a566d385 145 }
tony63 0:d1b7a566d385 146 else if(pos==3){
tony63 0:d1b7a566d385 147 kinum=num;
tony63 0:d1b7a566d385 148 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 149 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinum);
tony63 0:d1b7a566d385 150 }
tony63 0:d1b7a566d385 151 else if(pos==4){
tony63 0:d1b7a566d385 152 kdnum=num;
tony63 0:d1b7a566d385 153 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" ");
tony63 0:d1b7a566d385 154 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnum);
tony63 0:d1b7a566d385 155 }
tony63 0:d1b7a566d385 156 }
tony63 0:d1b7a566d385 157 flag1=1;
tony63 0:d1b7a566d385 158 goto ini2;
tony63 0:d1b7a566d385 159 }