Diff: main.cpp

Revision:

0:d1b7a566d385

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Apr 25 07:21:57 2016 +0000
@@ -0,0 +1,159 @@
+/* Este programa corre un control PID donde los parametros se ingresan con un teclado 4x4
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "keypad.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "stdlib.h"
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+AnalogIn y(PTB0);
+AnalogOut u(PTE30);
+int C1=0x0F; // Cursor
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1,tecla,flag1=1,num=0;
+float med, err, pid, ap, ad, ai, yr, err_v;
+float pidn;
+int flagt=0;
+Timer t;
+char cadena[3]={' ',' ',' '};
+int llena=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros
+// Define your own keypad values
+char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A',
+                    '4', '5', '6', 'B',
+                    '7', '8', '9', 'C',
+                    '*', '0', '#', 'D'
+                  };
+
+uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
+    tecla=index;
+    flag1=0;
+    return 0;
+}
+
+int main() {
+    //             f0    f1    f2    f3   c0     c1    c2    c3
+    Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2);
+    ini1:
+    err=0; med=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0;
+    lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("**PID-TECLADO**");
+    wait(1);
+    lcd.cls();
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+    
+    ini2:
+    keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+    keypad.Start();
+    if(flag1==0){
+        if(Keytable[tecla]=='B'){
+            cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
+            llena=0;
+            num=0;
+            if(pos==4){
+                pos=1;}
+            else {
+                pos++;}
+        }
+        else if(Keytable[tecla]=='A'){
+            llena--;
+            cadena[llena]=' ';
+            num=strtod(cadena,NULL);
+        }
+        else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){
+            if(llena<3){
+                cadena[llena]=Keytable[tecla];
+                num=strtod(cadena,NULL);
+                llena++;}
+        }
+        else if(Keytable[tecla]=='D'){
+            lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+            lcd.cls(); //borra la pantalla
+            lcd.printf("   GUARDADOS!");
+            wait(1);  
+            lcd.cls();
+            lcd.printf(" INICIA EL PID");
+            wait(1);
+            // se imprimen los parches del control  *****************************************
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("Er=%3.0f",err);
+            lcd.locate(8,0);
+            lcd.printf("Me=%3.0f",med);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+            lcd.locate(8,1);
+            lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
+            wait(2);
+            cicloPID:
+                if(Keytable[tecla]=='C'){
+                    spnum=0;kinum=0;kpnum=0;kdnum=0;llena=0;pos=1;flag1=1;
+                    cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
+                    goto ini1;}
+                med=y.read()*999;   //leer puerto analogo y asignar a med
+                err = (spnum-med);  //se calcula el error        
+                ap = kpnum*err;     //se calcula la accion proporcinal        
+                if(ai<300){// se verifica que la accion integral no sea muy grande
+                    ai =(kinum*err)+ai;}    //calculo de la integral del error
+                ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+                pid = (ap+ai+ad);
+                if(pid<=0){// se verifica que pid sea positivo
+                    pid=0;}
+                if (pid > 999){// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo
+                    pid=999;}
+                
+                if(flagt==0){//se muestran las variables
+                    t.start();
+                    flagt=1;}
+                if(t>=0.3){
+                    lcd.locate(3,0);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,0);lcd.printf("%3.0f",err);
+                    lcd.locate(11,0);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,0);lcd.printf("%3.0f",med);
+                    lcd.locate(3,1);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum);
+                    lcd.locate(11,1);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,1);lcd.printf("%3.0f",pid);
+                    flagt=0;
+                    t.reset();
+                }
+        
+                pidn=pid/999;//Normalizacion de la salida
+                u.write(pidn);//se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
+                wait_ms(100);
+                err_v = err;// se actualizan las variables
+                goto cicloPID;
+        }            
+        if(pos==1){
+            spnum=num;
+            lcd.locate(3,0);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnum);
+        }
+        else if(pos==2){
+            kpnum=num;
+            lcd.locate(11,0);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnum);
+        }
+        else if(pos==3){
+            kinum=num;
+            lcd.locate(3,1);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinum);
+        }
+        else if(pos==4){
+            kdnum=num;
+            lcd.locate(11,1);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnum);
+        }
+    }
+    flag1=1;
+    goto ini2;        
+}
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