Sébastien Posada Ramirez / Herkulex_Library_2021_phare

Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

fonctions_herkulex.h@10:cf3ae80dddd3, 2019-05-23 (annotated)

Committer:
marwanesaich
Date:
Thu May 23 09:17:30 2019 +0000
Revision:
10:cf3ae80dddd3
Parent:
9:0f09e3ee52e9
Child:
11:542de77801ba
0 tour et angle

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UserRevisionLine numberNew contents of line
kyxstark 8:bde29d98f783 1 #ifndef LIB_HERKULEX_H
kyxstark 8:bde29d98f783 2 #define LIB_HERKULEX_H
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 3 #include "mbed.h"
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 5 //#define ID 0xFD //=253
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 6
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 7 // Herkulex ROM Register
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 8 #define ROM_MODEL_NO1 0
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 31 #define ROM_MIN_POSITION 26 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 32 #define ROM_MAX_POSITION 28 // 2Byte
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 38 #define ROM_RESERVED40 40 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 39 #define ROM_RESERVED42 42 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 40 #define ROM_LED_BLINK_PERIOD 44
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 42 #define ROM_PACKET_GARBAGE_CHECK_PERIOD 46
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 44 #define ROM_OVERLOAD_DETECTION_PERIOD 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 45 #define ROM_STOP_THRESHOLD 49
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 46 #define ROM_INPOSITION_MARGIN 50
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 49 #define ROM_CALIBRATION_DIFFERENCE 53
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 50
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 51 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 52 // Herkulex RAM Register
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 53 #define RAM_ID 0
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 54 #define RAM_ACK_POLICY 1
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 55 #define RAM_ALARM_LED_POLICY 2
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 56 #define RAM_TORQUE_POLICY 3
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 57 #define RAM_RESERVED4 4
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 58 #define RAM_MAX_TEMPERATURE 5
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 59 #define RAM_MIN_VOLTAGE 6
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 61 #define RAM_ACCELERATION_RATIO 8
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 62 #define RAM_MAX_ACCELERATION 9
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 65 #define RAM_SATURATOR_SLOPE 12 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 66 #define RAM_PWM_OFFSET 14
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 67 #define RAM_MIN_PWM 15
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 68 #define RAM_MAX_PWM 16 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 69 #define RAM_OVERLOAD_PWM_THRESHOLD 18 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 70 #define RAM_MIN_POSITION 20 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 71 #define RAM_MAX_POSITION 22 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 72 #define RAM_POSITION_KP 24 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 73 #define RAM_POSITION_KD 26 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 74 #define RAM_POSITION_KI 28 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 75 #define RAM_POSITION_FEEDFORWARD_1ST_GAIN 30 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 76 #define RAM_POSITION_FEEDFORWARD 2ND GAIN 32 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 77 #define RAM_RESERVED34 34 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 78 #define RAM_RESERVED36 36 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 79 #define RAM_LED_BLINK_PERIOD 38
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 81 #define RAM_PACKET_GARBAGE_DETECTION_PERIOD 40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 82 #define RAM_STOP_DETECTION_PERIOD 41
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 83 #define RAM_OVERLOAD_DETECTION_PERIOD 42
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 84 #define RAM_STOP_THRESHOLD 43
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 85 #define RAM_INPOSITION_MARGIN 44
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 86 #define RAM_RESERVED45 45
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 87 #define RAM_RESERVED46 46
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 88 #define RAM_CALIBRATION_DIFFERENCE 47
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 89 #define RAM_STATUS_ERROR 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 90 #define RAM_STATUS_DETAIL 49
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 91 #define RAM_RESERVED50 50
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 92 #define RAM_RESERVED51 51
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 93 #define RAM_TORQUE_CONTROL 52
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 94 #define RAM_LED_CONTROL 53
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 95 #define RAM_VOLTAGE 54
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 96 #define RAM_TEMPERATURE 55
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 97 #define RAM_CURRENT_CONTROL_MODE 56
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 98 #define RAM_TICK 57
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 99 #define RAM_CALIBRATED_POSITION 58 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 100 #define RAM_ABSOLUTE_POSITION 60 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 101 #define RAM_DIFFERENTIAL_POSITION 62 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 102 #define RAM_PWM 64 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 103 #define RAM_RESERVED66 66 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 104 #define RAM_ABSOLUTE_GOAL_POSITION 68 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 105 #define RAM_ABSOLUTE_DESIRED_TRAJECTORY_POSITION 70 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 106 #define RAM_DESIRED_VELOCITY 72 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 107
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 108 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 109 // Request Packet [To Servo Module]
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 110 #define CMD_ROM_WRITE 0x01 // Write Length number of values to EEP Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 111 #define CMD_ROM_READ 0x02 // Request Length number of values from EEP Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 112 #define CMD_RAM_WRITE 0x03 // Write Length number of values to RAM Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 113 #define CMD_RAM_READ 0x04 // Request Lenght number of values from RAM Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 114 #define CMD_I_JOG 0x05 // Able to send JOG command to maximum 43 servos (operate timing of individual Servo)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 115 #define CMD_S_JOG 0x06 // Able to send JOG command to maximum 53 servos (operate simultaneously at same time)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 116 #define CMD_STAT 0x07 // Status Error, Status Detail request
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 117 #define CMD_ROLLBACK 0x08 // Change all EEP Regsters to Factory Default value
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 118 #define CMD_REBOOT 0x09 // Request Reboot
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 119
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 120 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 121 // ACK Packet [To Controller(ACK)]
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 122 #define CMD_ACK_MASK 0x40 // ACK Packet CMD is Request Packet CMD + 0x40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 123 #define CMD_EEP_WRITE_ACK (CMD_EEP_WRITE|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 124 #define CMD_EEP_READ_ACK (CMD_EEP_READ|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 125 #define CMD_RAM_WRITE_ACK (CMD_RAM_WRITE|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 126 #define CMD_RAM_READ_ACK (CMD_RAM_READ|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 127 #define CMD_I_JOG_ACK (CMD_I_JOG|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 128 #define CMD_S_JOG_ACK (CMD_S_JOG|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 129 #define CMD_STAT_ACK (CMD_STAT|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 130 #define CMD_ROLLBACK_ACK (CMD_ROLLBACK|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 131 #define CMD_REBOOT_ACK (CMD_REBOOT|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 132
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 133 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 134 // Status Error
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 135 #define STATUS_OK = 0x00;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 136 #define ERROR_EXCEED_INPUT_VOLTAGE = 0x01;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 137 #define ERROR_EXCEED_POT_LIMIT = 0x02;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 138 #define ERROR_EXCEED_TEMPERATURE_LIMIT = 0x04;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 139 #define ERROR_INVALID_PACKET = 0x08;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 140 #define ERROR_OVERLOAD = 0x10;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 141 #define ERROR_DRIVER_FAULT = 0x20;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 142 #define ERROR_EEP_REG_DISTORT = 0x40;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 143
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 144 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 145 // Status Detail
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 146 #define MOVING_FLAG = 0x01;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 147 #define INPOSITION_FLAG = 0x02;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 148 #define CHECKSUM_ERROR = 0x04; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 149 #define UNKNOWN_COMMAND = 0x08; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 150 #define EXCEED_REG_RANGE = 0x10; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 151 #define GARBAGE_DETECTED = 0x20; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 152 #define MOTOR_ON_FLAG = 0x40;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 153
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 154 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 155 // Header
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 156 #define HEADER 0xFF
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 157
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 158 // Size
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 159 #define MIN_PACKET_SIZE 7
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 160 #define MIN_ACK_PACKET_SIZE 9
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 161 #define WRITE_PACKET_SIZE 13
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 162 #define MAX_PACKET_SIZE 223
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 163 #define MAX_DATA_SIZE (MAX_PACKET_SIZE-MIN_PACKET_SIZE)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 164
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 165 // ID
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 166 #define MAX_PID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 167 #define DEFAULT_ID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 168 #define MAX_ID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 169 #define BROADCAST_ID 0xFE
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 170
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 171 // Checksum
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 172 #define CHKSUM_MASK 0xFE
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 173
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 174 // Torque CMD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 175 #define TORQUE_FREE 0x00
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 176 #define BREAK_ON 0x40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 177 #define TORQUE_ON 0x60
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 178
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 179 // Register Size
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 180 #define BYTE1 1
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 181 #define BYTE2 2
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 182
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 183 // Jog Set CMD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 184 #define STOP 0x01
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 185 #define POS_MODE 0x00
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 186 #define TURN_MODE 0x02
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 187 #define GLED_ON 0x04
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 188 #define BLED_ON 0x08
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 189 #define RLED_ON 0x10
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 190
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 191 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 192 //------------------------------------------a choisir---------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 193 #define nombre_servomoteur 3 //
Artiom 1:94a29f20ca18 194
Artiom 4:8ed862a631eb 195
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 196
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 197 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 198
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 199 /** Create an Herkulex servo object connected to the serial pins and baudrate
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 200 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 201 * @param tx Transmit pin.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 202 * @param rx Receive pin.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 203 * @param baudRate The serial tx/rx speed.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 204 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 205 // void Herkulex(PinName tx, PinName rx, uint32_t baudRate);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 206
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 207 /** Destroy an Herkulex servo object
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 208 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 209 //void N_Herkulex();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 210
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 211 /** Transmit packet datas
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 212 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 213 * @param packetSize The packet size.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 214 * @param data The transmit packet data array.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 215 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 216 void txPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 217
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 218 /** Receive packet datas
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 219 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 220 * @param packetSize The packet size.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 221 * @param data The receive packet data array.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 222 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 223 void rxPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 224
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 225 /** Clear error status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 226 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 227 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 228 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 229 void clear(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 230
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 231 /** Set torque setting
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 232 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 233 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 234 * @param cmdTorque The Command for setting of torque (TORQUE_FREE 0x00, BREAK_ON 0x40, TORQUE_ON 0x60)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 235 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 236 void setTorque(uint8_t id, uint8_t cmdTorque, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 237 //------------------------------Déplacements-------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 238 /** Position Control
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 239 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 240 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 241 * @param position The goal position of herkulex servo.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 242 * @param playtime Time to target position.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 243 * @param setLED Select LED and on/off controll (GLED_ON 0x00,BLED_ON 0x08, RLED_ON 0x10)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 244 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 245 void positionControl(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 246
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 247 /** Velocity Control
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 248 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 249 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 250 * @param speed The goal position of herkulex servo.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 251 * @param setLED Select LED and on/off controll (GLED_ON 0x00,BLED_ON 0x08, RLED_ON 0x10)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 252 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 253 void velocityControl(uint8_t id, int16_t speed,uint8_t setLED, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 254 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 255 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 256 *même paramètres que positionControl();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 257 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 258 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 259 void positionControl_Mul_ensemble(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 260 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 261 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 262 *même paramètres que positionControl_Mul_ensemble();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 263 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 264 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 265 void positionControl_Mul_playtime_different(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t playtime2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 266 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 267 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 268 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 269 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 270 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 271 void positionControl_Mul_ensemble_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t playtime, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial); // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 272 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 273 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 274 *même paramètres que positionControl_Mul_ensemble();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 275 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 276 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 277 void positionControl_Mul_ensemble_different_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial); // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id, uint8_t playtime
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 278
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 279
marwanesaich 10:cf3ae80dddd3 280 void compteTour(int ID,int16_t speed,uint8_t tour, uint16_t position,uint8_t setLED,uint8_t serial);
marwanesaich 9:0f09e3ee52e9 281
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 282 //-------------------------------------Demandes d'informations
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 283 /** Get Status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 284 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 285 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 286 * @return -1 is getStatus failed. other is servo`s status error value.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 287 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 288 int8_t getStatus(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 289
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 290 /** Get Position
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 291 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 292 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 293 * @return -1 is getPos failed. other is servo's current position.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 294 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 295 int16_t getPos(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 296
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 297 //void recevoir_irq(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 298
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 299 void receive_Sv(void);
Artiom 5:3de53c9af201 300 void verification();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 301
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 302 int8_t Get_Torque(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 303
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 304 int8_t Get_Temperature_MAX(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 305
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 306 int8_t Get_Tension_MIN(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 307
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 308 void Set_Tension_MIN(int8_t id,uint8_t Tension_Min, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 309
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 310
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 311 int8_t Get_Tension_actuelle(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 312
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 313 //--------------------------------------------Fonctions d'interruptions et de vérifications------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 314
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 315 void servo_interrupt_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 316
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 317 void Interrupt1_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 318
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 319 void Interrupt2_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 320
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 321 void Interrupt3_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 322
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 323 void Interrupt4_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 324
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 325 void Interrupt5_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 326
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 327 void automate_serial1(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 328
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 329 void automate_serial2(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 330
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 331 void automate_serial3(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 332
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 333 void automate_serial4(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 334
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 335 void automate_serial5(void);
kyxstark 8:bde29d98f783 336 /*
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 337 void Pompe_init(PinName Pompe_pin);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 338
kyxstark 8:bde29d98f783 339 void Pompe_essai(PinName Pompe_pin);*/
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 340
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 341 //----------------Définition des ports série en variables externes---------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 342 /*
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 343 * permet d'utiliser les ports série dans le main.ci
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 344 */
kyxstark 6:81733a7b69e9 345 //extern RawSerial pc;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 346 extern RawSerial serial5;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 347 extern RawSerial serial4;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 348 extern RawSerial serial3;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 349 extern RawSerial serial2;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 350 extern RawSerial serial1;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 351 //extern RawSerial serial1;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 352 //#define Serial1 serial4
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 353
kyxstark 8:bde29d98f783 354 #endif