Sébastien Posada Ramirez / Herkulex_Library_2021_phare

Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

fonctions_herkulex.h@0:32fd5a08c430, 2019-04-23 (annotated)

Committer:
AdrienSalle
Date:
Tue Apr 23 15:41:44 2019 +0000
Revision:
0:32fd5a08c430
Child:
1:94a29f20ca18
Biblio 2019

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UserRevisionLine numberNew contents of line
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 49 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 50 // Herkulex RAM Register
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 67 #define RAM_OVERLOAD_PWM_THRESHOLD 18 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 68 #define RAM_MIN_POSITION 20 // 2Byte
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 74 #define RAM_POSITION_FEEDFORWARD 2ND GAIN 32 // 2Byte
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 82 #define RAM_STOP_THRESHOLD 43
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 83 #define RAM_INPOSITION_MARGIN 44
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 87 #define RAM_STATUS_ERROR 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 88 #define RAM_STATUS_DETAIL 49
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 89 #define RAM_RESERVED50 50
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 98 #define RAM_ABSOLUTE_POSITION 60 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 99 #define RAM_DIFFERENTIAL_POSITION 62 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 100 #define RAM_PWM 64 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 101 #define RAM_RESERVED66 66 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 102 #define RAM_ABSOLUTE_GOAL_POSITION 68 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 103 #define RAM_ABSOLUTE_DESIRED_TRAJECTORY_POSITION 70 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 104 #define RAM_DESIRED_VELOCITY 72 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 105
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 106 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 107 // Request Packet [To Servo Module]
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 108 #define CMD_ROM_WRITE 0x01 // Write Length number of values to EEP Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 109 #define CMD_ROM_READ 0x02 // Request Length number of values from EEP Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 110 #define CMD_RAM_WRITE 0x03 // Write Length number of values to RAM Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 111 #define CMD_RAM_READ 0x04 // Request Lenght number of values from RAM Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 112 #define CMD_I_JOG 0x05 // Able to send JOG command to maximum 43 servos (operate timing of individual Servo)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 113 #define CMD_S_JOG 0x06 // Able to send JOG command to maximum 53 servos (operate simultaneously at same time)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 114 #define CMD_STAT 0x07 // Status Error, Status Detail request
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 115 #define CMD_ROLLBACK 0x08 // Change all EEP Regsters to Factory Default value
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 116 #define CMD_REBOOT 0x09 // Request Reboot
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 117
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 118 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 119 // ACK Packet [To Controller(ACK)]
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 120 #define CMD_ACK_MASK 0x40 // ACK Packet CMD is Request Packet CMD + 0x40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 121 #define CMD_EEP_WRITE_ACK (CMD_EEP_WRITE|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 122 #define CMD_EEP_READ_ACK (CMD_EEP_READ|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 123 #define CMD_RAM_WRITE_ACK (CMD_RAM_WRITE|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 124 #define CMD_RAM_READ_ACK (CMD_RAM_READ|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 125 #define CMD_I_JOG_ACK (CMD_I_JOG|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 126 #define CMD_S_JOG_ACK (CMD_S_JOG|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 127 #define CMD_STAT_ACK (CMD_STAT|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 128 #define CMD_ROLLBACK_ACK (CMD_ROLLBACK|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 129 #define CMD_REBOOT_ACK (CMD_REBOOT|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 130
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 131 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 132 // Status Error
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 133 #define STATUS_OK = 0x00;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 134 #define ERROR_EXCEED_INPUT_VOLTAGE = 0x01;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 135 #define ERROR_EXCEED_POT_LIMIT = 0x02;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 136 #define ERROR_EXCEED_TEMPERATURE_LIMIT = 0x04;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 137 #define ERROR_INVALID_PACKET = 0x08;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 138 #define ERROR_OVERLOAD = 0x10;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 139 #define ERROR_DRIVER_FAULT = 0x20;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 140 #define ERROR_EEP_REG_DISTORT = 0x40;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 141
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 142 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 143 // Status Detail
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 144 #define MOVING_FLAG = 0x01;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 145 #define INPOSITION_FLAG = 0x02;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 146 #define CHECKSUM_ERROR = 0x04; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 147 #define UNKNOWN_COMMAND = 0x08; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 148 #define EXCEED_REG_RANGE = 0x10; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 149 #define GARBAGE_DETECTED = 0x20; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 150 #define MOTOR_ON_FLAG = 0x40;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 151
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 152 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 153 // Header
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 154 #define HEADER 0xFF
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 155
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 156 // Size
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 157 #define MIN_PACKET_SIZE 7
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 158 #define MIN_ACK_PACKET_SIZE 9
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 159 #define WRITE_PACKET_SIZE 13
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 160 #define MAX_PACKET_SIZE 223
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 161 #define MAX_DATA_SIZE (MAX_PACKET_SIZE-MIN_PACKET_SIZE)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 162
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 163 // ID
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 164 #define MAX_PID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 165 #define DEFAULT_ID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 166 #define MAX_ID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 167 #define BROADCAST_ID 0xFE
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 168
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 169 // Checksum
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 170 #define CHKSUM_MASK 0xFE
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 171
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 172 // Torque CMD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 173 #define TORQUE_FREE 0x00
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 174 #define BREAK_ON 0x40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 175 #define TORQUE_ON 0x60
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 176
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 177 // Register Size
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 178 #define BYTE1 1
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 179 #define BYTE2 2
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 180
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 181 // Jog Set CMD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 182 #define STOP 0x01
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 183 #define POS_MODE 0x00
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 184 #define TURN_MODE 0x02
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 185 #define GLED_ON 0x04
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 186 #define BLED_ON 0x08
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 187 #define RLED_ON 0x10
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 188
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 189 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 190 //------------------------------------------a choisir---------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 191 #define nombre_servomoteur 3 //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 192 //-----------------------servo petit robot--------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 193 #define ID_41 41 //petit robot servo dernier //a reconfigurer
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 194 #define ID_42 0x2A //=42
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 195 #define ID_45 45
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 196 #define ID_46 0x2E
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 197 #define ID_43 43
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 198 #define ID_44 44
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 199 #define ID_47 47
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 200 #define ID_48 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 201 #define ID_40 40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 202 //-----------------------servo grand robot--------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 203 #define ID_25 25
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 204 #define ID_26 26
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 205
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 206 #define ID_17 42
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 207 #define ID_27 41
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 208
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 209 #define ID_15 15
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 210 #define ID_16 16
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 211
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 212 #define ID_1 0xFD //=253 premiere // bras droite
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 213 #define ID_3 0x0D //=13 troixieme //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 214 #define ID_2 0x0C //=12 deuxieme //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 215 #define ID_4 0x09 //Avec engrenage //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 216 #define Pompe_pin1 PA_15 //Pin de Pompe //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 217
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 218 #define ID_2_1 21 //=253 premiere //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 219 #define ID_2_2 22 //=12 deuxieme //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 220 #define ID_2_3 23 //=13 troixieme // bras gauche, a changer
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 221 #define ID_2_4 24 //Avec engrenage //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 222 #define Pompe_pin2 PB_2 //Pin de Pompe // a changer
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 223 #define ID_01 1
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 224 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 225
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 226 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 227
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 228 /** Create an Herkulex servo object connected to the serial pins and baudrate
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 229 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 230 * @param tx Transmit pin.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 231 * @param rx Receive pin.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 232 * @param baudRate The serial tx/rx speed.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 233 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 234 // void Herkulex(PinName tx, PinName rx, uint32_t baudRate);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 235
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 236 /** Destroy an Herkulex servo object
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 237 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 238 //void N_Herkulex();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 239
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 240 /** Transmit packet datas
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 241 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 242 * @param packetSize The packet size.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 243 * @param data The transmit packet data array.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 244 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 245 void txPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 246
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 247 /** Receive packet datas
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 248 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 249 * @param packetSize The packet size.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 250 * @param data The receive packet data array.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 251 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 252 void rxPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 253
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 254 /** Clear error status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 255 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 256 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 257 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 258 void clear(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 259
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 260 /** Set torque setting
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 261 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 262 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 263 * @param cmdTorque The Command for setting of torque (TORQUE_FREE 0x00, BREAK_ON 0x40, TORQUE_ON 0x60)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 264 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 265 void setTorque(uint8_t id, uint8_t cmdTorque, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 266 //------------------------------Déplacements-------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 267 /** Position Control
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 268 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 269 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 270 * @param position The goal position of herkulex servo.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 271 * @param playtime Time to target position.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 272 * @param setLED Select LED and on/off controll (GLED_ON 0x00,BLED_ON 0x08, RLED_ON 0x10)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 273 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 274 void positionControl(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 275
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 276 /** Velocity Control
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 277 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 278 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 279 * @param speed The goal position of herkulex servo.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 280 * @param setLED Select LED and on/off controll (GLED_ON 0x00,BLED_ON 0x08, RLED_ON 0x10)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 281 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 282 void velocityControl(uint8_t id, int16_t speed,uint8_t setLED, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 283 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 284 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 285 *même paramètres que positionControl();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 286 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 287 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 288 void positionControl_Mul_ensemble(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 289 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 290 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 291 *même paramètres que positionControl_Mul_ensemble();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 292 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 293 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 294 void positionControl_Mul_playtime_different(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t playtime2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 295 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 296 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 297 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 298 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 299 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 300 void positionControl_Mul_ensemble_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t playtime, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial); // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 301 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 302 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 303 *même paramètres que positionControl_Mul_ensemble();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 304 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 305 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 306 void positionControl_Mul_ensemble_different_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial); // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id, uint8_t playtime
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 307
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 308
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 309 //-------------------------------------Demandes d'informations
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 310 /** Get Status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 311 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 312 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 313 * @return -1 is getStatus failed. other is servo`s status error value.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 314 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 315 int8_t getStatus(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 316
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 317 /** Get Position
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 318 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 319 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 320 * @return -1 is getPos failed. other is servo's current position.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 321 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 322 int16_t getPos(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 323
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 324 //void recevoir_irq(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 325
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 326 void receive_Sv(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 327
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 328 int8_t Get_Torque(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 329
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 330 int8_t Get_Temperature_MAX(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 331
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 332 int8_t Get_Tension_MIN(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 333
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 334 void Set_Tension_MIN(int8_t id,uint8_t Tension_Min, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 335
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 336
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 337 int8_t Get_Tension_actuelle(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 338
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 339 //--------------------------------------------Fonctions d'interruptions et de vérifications------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 340
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 341 void servo_interrupt_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 342
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 343 void Interrupt1_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 344
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 345 void Interrupt2_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 346
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 347 void Interrupt3_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 348
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 349 void Interrupt4_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 350
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 351 void Interrupt5_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 352
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 353 void automate_serial1(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 354
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 355 void automate_serial2(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 356
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 357 void automate_serial3(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 358
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 359 void automate_serial4(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 360
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 361 void automate_serial5(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 362
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 363 void Pompe_init(PinName Pompe_pin);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 364
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 365 void Pompe_essai(PinName Pompe_pin);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 366
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 367 //----------------Définition des ports série en variables externes---------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 368 /*
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 369 * permet d'utiliser les ports série dans le main.ci
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 370 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 371 extern RawSerial pc;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 372 extern RawSerial serial5;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 373 extern RawSerial serial4;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 374 extern RawSerial serial3;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 375 extern RawSerial serial2;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 376 extern RawSerial serial1;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 377 //extern RawSerial serial1;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 378 //#define Serial1 serial4
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 379
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 380 //---------------Fonctions gros robot-------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 381 //-------------------------------------Utiliser la roue de sortie---------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 382 /** Get Status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 383 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 384 * @ tour ==> nombre de fois où la roue descend
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 385 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 386 //void roueSortie(tour);