Sébastien Posada Ramirez / Herkulex_Library_2021_phare

Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

fonctions_herkulex.h@6:81733a7b69e9, 2019-05-22 (annotated)

Committer:
kyxstark
Date:
Wed May 22 15:44:52 2019 +0000
Revision:
6:81733a7b69e9
Parent:
5:3de53c9af201
Child:
7:43a4725247e6
flag_ascenseur

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 49 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 50 // Herkulex RAM Register
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 67 #define RAM_OVERLOAD_PWM_THRESHOLD 18 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 68 #define RAM_MIN_POSITION 20 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 69 #define RAM_MAX_POSITION 22 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 70 #define RAM_POSITION_KP 24 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 71 #define RAM_POSITION_KD 26 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 72 #define RAM_POSITION_KI 28 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 73 #define RAM_POSITION_FEEDFORWARD_1ST_GAIN 30 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 74 #define RAM_POSITION_FEEDFORWARD 2ND GAIN 32 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 75 #define RAM_RESERVED34 34 // 2Byte
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 77 #define RAM_LED_BLINK_PERIOD 38
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 81 #define RAM_OVERLOAD_DETECTION_PERIOD 42
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 82 #define RAM_STOP_THRESHOLD 43
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 83 #define RAM_INPOSITION_MARGIN 44
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 84 #define RAM_RESERVED45 45
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 86 #define RAM_CALIBRATION_DIFFERENCE 47
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 87 #define RAM_STATUS_ERROR 48
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 88 #define RAM_STATUS_DETAIL 49
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 89 #define RAM_RESERVED50 50
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 90 #define RAM_RESERVED51 51
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 91 #define RAM_TORQUE_CONTROL 52
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 92 #define RAM_LED_CONTROL 53
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 95 #define RAM_CURRENT_CONTROL_MODE 56
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AdrienSalle 0:32fd5a08c430 98 #define RAM_ABSOLUTE_POSITION 60 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 99 #define RAM_DIFFERENTIAL_POSITION 62 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 100 #define RAM_PWM 64 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 101 #define RAM_RESERVED66 66 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 102 #define RAM_ABSOLUTE_GOAL_POSITION 68 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 103 #define RAM_ABSOLUTE_DESIRED_TRAJECTORY_POSITION 70 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 104 #define RAM_DESIRED_VELOCITY 72 // 2Byte
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 105
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 106 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 107 // Request Packet [To Servo Module]
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 108 #define CMD_ROM_WRITE 0x01 // Write Length number of values to EEP Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 109 #define CMD_ROM_READ 0x02 // Request Length number of values from EEP Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 110 #define CMD_RAM_WRITE 0x03 // Write Length number of values to RAM Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 111 #define CMD_RAM_READ 0x04 // Request Lenght number of values from RAM Register Address
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 112 #define CMD_I_JOG 0x05 // Able to send JOG command to maximum 43 servos (operate timing of individual Servo)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 113 #define CMD_S_JOG 0x06 // Able to send JOG command to maximum 53 servos (operate simultaneously at same time)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 114 #define CMD_STAT 0x07 // Status Error, Status Detail request
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 115 #define CMD_ROLLBACK 0x08 // Change all EEP Regsters to Factory Default value
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 116 #define CMD_REBOOT 0x09 // Request Reboot
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 117
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 118 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 119 // ACK Packet [To Controller(ACK)]
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 120 #define CMD_ACK_MASK 0x40 // ACK Packet CMD is Request Packet CMD + 0x40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 121 #define CMD_EEP_WRITE_ACK (CMD_EEP_WRITE|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 122 #define CMD_EEP_READ_ACK (CMD_EEP_READ|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 123 #define CMD_RAM_WRITE_ACK (CMD_RAM_WRITE|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 124 #define CMD_RAM_READ_ACK (CMD_RAM_READ|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 125 #define CMD_I_JOG_ACK (CMD_I_JOG|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 126 #define CMD_S_JOG_ACK (CMD_S_JOG|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 127 #define CMD_STAT_ACK (CMD_STAT|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 128 #define CMD_ROLLBACK_ACK (CMD_ROLLBACK|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 129 #define CMD_REBOOT_ACK (CMD_REBOOT|CMD_ACK_MASK)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 130
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 131 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 132 // Status Error
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 133 #define STATUS_OK = 0x00;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 134 #define ERROR_EXCEED_INPUT_VOLTAGE = 0x01;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 135 #define ERROR_EXCEED_POT_LIMIT = 0x02;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 136 #define ERROR_EXCEED_TEMPERATURE_LIMIT = 0x04;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 137 #define ERROR_INVALID_PACKET = 0x08;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 138 #define ERROR_OVERLOAD = 0x10;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 139 #define ERROR_DRIVER_FAULT = 0x20;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 140 #define ERROR_EEP_REG_DISTORT = 0x40;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 141
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 142 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 143 // Status Detail
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 144 #define MOVING_FLAG = 0x01;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 145 #define INPOSITION_FLAG = 0x02;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 146 #define CHECKSUM_ERROR = 0x04; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 147 #define UNKNOWN_COMMAND = 0x08; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 148 #define EXCEED_REG_RANGE = 0x10; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 149 #define GARBAGE_DETECTED = 0x20; // Invalid packet`s detailed information
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 150 #define MOTOR_ON_FLAG = 0x40;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 151
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 152 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 153 // Header
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 154 #define HEADER 0xFF
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 155
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 156 // Size
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 157 #define MIN_PACKET_SIZE 7
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 158 #define MIN_ACK_PACKET_SIZE 9
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 159 #define WRITE_PACKET_SIZE 13
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 160 #define MAX_PACKET_SIZE 223
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 161 #define MAX_DATA_SIZE (MAX_PACKET_SIZE-MIN_PACKET_SIZE)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 162
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 163 // ID
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 164 #define MAX_PID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 165 #define DEFAULT_ID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 166 #define MAX_ID 0xFD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 167 #define BROADCAST_ID 0xFE
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 168
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 169 // Checksum
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 170 #define CHKSUM_MASK 0xFE
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 171
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 172 // Torque CMD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 173 #define TORQUE_FREE 0x00
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 174 #define BREAK_ON 0x40
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 175 #define TORQUE_ON 0x60
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 176
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 177 // Register Size
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 178 #define BYTE1 1
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 179 #define BYTE2 2
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 180
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 181 // Jog Set CMD
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 182 #define STOP 0x01
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 183 #define POS_MODE 0x00
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 184 #define TURN_MODE 0x02
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 185 #define GLED_ON 0x04
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 186 #define BLED_ON 0x08
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 187 #define RLED_ON 0x10
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 188
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 189 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 190 //------------------------------------------a choisir---------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 191 #define nombre_servomoteur 3 //
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 192 //-----------------------servo petit robot--------------------------------------
Artiom 1:94a29f20ca18 193 //avant
Artiom 1:94a29f20ca18 194
Artiom 1:94a29f20ca18 195 #define AV_EP_D 11
Artiom 1:94a29f20ca18 196 #define AV_poigne_D 13
Artiom 1:94a29f20ca18 197
Artiom 1:94a29f20ca18 198 #define AV_EP_C 15
Artiom 1:94a29f20ca18 199 #define AV_poigne_C 16
Artiom 1:94a29f20ca18 200
Artiom 1:94a29f20ca18 201 #define AV_EP_G 12
Artiom 1:94a29f20ca18 202 #define AV_poigne_G 14
Artiom 2:49913cb93c64 203 #define AV_sol 20
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 204
Artiom 1:94a29f20ca18 205 //arriere
Artiom 1:94a29f20ca18 206
Artiom 1:94a29f20ca18 207 #define AR_EP_D 21
Artiom 1:94a29f20ca18 208 #define AR_poigne_D 23
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 209
Artiom 1:94a29f20ca18 210 #define AR_EP_C 25
Artiom 1:94a29f20ca18 211 #define AR_poigne_C 26
Artiom 1:94a29f20ca18 212
Artiom 1:94a29f20ca18 213 #define AR_EP_G 22
Artiom 1:94a29f20ca18 214 #define AR_poigne_G 24
Artiom 1:94a29f20ca18 215
Artiom 2:49913cb93c64 216 #define AR_sol 10
Artiom 1:94a29f20ca18 217
Artiom 4:8ed862a631eb 218 //-----------------------servo gros robot--------------------------------------
Artiom 4:8ed862a631eb 219 //serial 1
Artiom 4:8ed862a631eb 220 #define roue_G 4
Artiom 4:8ed862a631eb 221 #define stockage_G 3
Artiom 4:8ed862a631eb 222 //serial 2
Artiom 4:8ed862a631eb 223 #define doigt 2
Artiom 4:8ed862a631eb 224 //serial 3
Artiom 4:8ed862a631eb 225 #define stockage_D 1
Artiom 4:8ed862a631eb 226 #define roue_D 5
Artiom 4:8ed862a631eb 227
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 228
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 229 //------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 230
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 231 /** Create an Herkulex servo object connected to the serial pins and baudrate
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 232 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 233 * @param tx Transmit pin.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 234 * @param rx Receive pin.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 235 * @param baudRate The serial tx/rx speed.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 236 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 237 // void Herkulex(PinName tx, PinName rx, uint32_t baudRate);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 238
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 239 /** Destroy an Herkulex servo object
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 240 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 241 //void N_Herkulex();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 242
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 243 /** Transmit packet datas
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 244 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 245 * @param packetSize The packet size.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 246 * @param data The transmit packet data array.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 247 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 248 void txPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 249
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 250 /** Receive packet datas
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 251 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 252 * @param packetSize The packet size.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 253 * @param data The receive packet data array.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 254 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 255 void rxPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 256
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 257 /** Clear error status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 258 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 259 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 260 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 261 void clear(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 262
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 263 /** Set torque setting
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 264 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 265 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 266 * @param cmdTorque The Command for setting of torque (TORQUE_FREE 0x00, BREAK_ON 0x40, TORQUE_ON 0x60)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 267 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 268 void setTorque(uint8_t id, uint8_t cmdTorque, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 269 //------------------------------Déplacements-------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 270 /** Position Control
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 271 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 272 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 273 * @param position The goal position of herkulex servo.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 274 * @param playtime Time to target position.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 275 * @param setLED Select LED and on/off controll (GLED_ON 0x00,BLED_ON 0x08, RLED_ON 0x10)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 276 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 277 void positionControl(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 278
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 279 /** Velocity Control
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 280 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 281 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 282 * @param speed The goal position of herkulex servo.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 283 * @param setLED Select LED and on/off controll (GLED_ON 0x00,BLED_ON 0x08, RLED_ON 0x10)
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 284 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 285 void velocityControl(uint8_t id, int16_t speed,uint8_t setLED, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 286 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 287 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 288 *même paramètres que positionControl();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 289 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 290 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 291 void positionControl_Mul_ensemble(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 292 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 293 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 294 *même paramètres que positionControl_Mul_ensemble();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 295 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 296 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 297 void positionControl_Mul_playtime_different(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t playtime2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 298 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 299 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 300 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 301 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 302 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 303 void positionControl_Mul_ensemble_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t playtime, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial); // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 304 /**
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 305 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 306 *même paramètres que positionControl_Mul_ensemble();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 307 *permet de donner des instructions à deux servomoteurs simultanéments avec un playtime différent
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 308 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 309 void positionControl_Mul_ensemble_different_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial); // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id, uint8_t playtime
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 310
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 311
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 312 //-------------------------------------Demandes d'informations
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 313 /** Get Status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 314 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 315 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 316 * @return -1 is getStatus failed. other is servo`s status error value.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 317 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 318 int8_t getStatus(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 319
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 320 /** Get Position
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 321 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 322 * @param id The herkulex servo ID.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 323 * @return -1 is getPos failed. other is servo's current position.
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 324 */
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 325 int16_t getPos(uint8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 326
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 327 //void recevoir_irq(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 328
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 329 void receive_Sv(void);
Artiom 5:3de53c9af201 330 void verification();
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 331
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 332 int8_t Get_Torque(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 333
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 334 int8_t Get_Temperature_MAX(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 335
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 336 int8_t Get_Tension_MIN(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 337
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 338 void Set_Tension_MIN(int8_t id,uint8_t Tension_Min, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 339
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 340
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 341 int8_t Get_Tension_actuelle(int8_t id, uint8_t numero_serial);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 342
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 343 //--------------------------------------------Fonctions d'interruptions et de vérifications------------------------------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 344
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 345 void servo_interrupt_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 346
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 347 void Interrupt1_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 348
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 349 void Interrupt2_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 350
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 351 void Interrupt3_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 352
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 353 void Interrupt4_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 354
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 355 void Interrupt5_en(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 356
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 357 void automate_serial1(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 358
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 359 void automate_serial2(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 360
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 361 void automate_serial3(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 362
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 363 void automate_serial4(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 364
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 365 void automate_serial5(void);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 366
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 367 void Pompe_init(PinName Pompe_pin);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 368
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 369 void Pompe_essai(PinName Pompe_pin);
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 370
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 371 //----------------Définition des ports série en variables externes---------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 372 /*
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 373 * permet d'utiliser les ports série dans le main.ci
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 374 */
kyxstark 6:81733a7b69e9 375 //extern RawSerial pc;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 376 extern RawSerial serial5;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 377 extern RawSerial serial4;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 378 extern RawSerial serial3;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 379 extern RawSerial serial2;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 380 extern RawSerial serial1;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 381 //extern RawSerial serial1;
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 382 //#define Serial1 serial4
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 383
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 384 //---------------Fonctions gros robot-------------------------------------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 385 //-------------------------------------Utiliser la roue de sortie---------------
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 386 /** Get Status
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 387 *
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 388 * @ tour ==> nombre de fois où la roue descend
AdrienSalle 0:32fd5a08c430 389 */
Artiom 1:94a29f20ca18 390 //void roueSortie(tour);
Artiom 1:94a29f20ca18 391
Artiom 1:94a29f20ca18 392 void deverouillage_torque (void);
Artiom 3:5cc8c7dfd3b7 393 void deverouillage_torque_avant (void);
Artiom 3:5cc8c7dfd3b7 394 void deverouillage_torque_arriere (void);
Artiom 3:5cc8c7dfd3b7 395 void deverouillage_torque_sol (void);