Diff: main.cpp

Revision:

1:a24d4814cc4a

Parent:

0:92ceb941f65e

--- a/main.cpp	Mon Oct 21 16:03:20 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Apr 25 13:53:20 2015 +0000
@@ -1,49 +1,48 @@
-#include "mbed.h"
-
 #include "mbed.h"
 #include "SRF05.h"
-              // Trigger  Echo
-SRF05 srfIzquierdo(p11, p12);
-SRF05 srf2Derecho(p13, p14);
-SRF05 srf3Frontal(p15, p16);
-
+#include "QEI.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include <math.h>
+#include "DebouncedIn.h"
 
-//motor Izquierdo , atras y adelante
-DigitalOut FernandoAdI(LED1);
-DigitalOut FernandoAtI(LED2);
-//motor derecho , atras y adelante
-DigitalOut FernandoAdD(LED3);
-DigitalOut FernandoAtD(LED4);
+SRF05 srf(PTD0, PTD5);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI encoder (PTD7, PTD6, NC, 1);
+DebouncedIn Pulsador(PTA17);
+PwmOut myled(LED1);
+
+// Definición de comandos para LCD
+
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int C1=0x0F;
+float val;
 
-int main() { 
-     while(1) { 
-         printf("Distance = %.1f  %.1f  %.1f \n\r", srfIzquierdo.read(),srf2Derecho.read(),srf3Frontal.read()); 
-          FernandoAdI=0;
-           FernandoAtI=0;
-           FernandoAdD=0;
-           FernandoAtD=0;
-            
-        // Sensor Izquierdo
-         if (srfIzquierdo.read()>15)//distancia de sensro mayor a 15
-         {
-         //motor Izquierdo
-         FernandoAdI=1;   //input 1
-         FernandoAtI=0;   //intput2
-         //motor Derecho
-         FernandoAdD=1;  //input3
-         FernandoAtD=0;  //input 4
-          }
-          else
-          {
-          FernandoAdI=0;
-         FernandoAtI=1;
-         FernandoAdD=0;
-         FernandoAtD=1;
-          }
-        
-          
-          }
-          
-        // wait(0.2); 
+int main() {
+    lcd.cls();
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Bienvenido");
+    wait(1);
+    lcd.cls();
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Distancia");
+    
+         // //Analog input from 0.0 to 3.3V
+         // controller.setInputLimits(0.0, 3.3);
+         // //Pwm output from 0.0 to 1.0
+         // controller.setOutputLimits(0.0, 1.0);
+         // //If there's a bias.
+         // controller.setBias(0.3);
+         // controller.setMode(AUTO_MODE);
+         // //We want the process variable to be 1.7V
+         // controller.setSetPoint(1.7);
+  
+     while(1) {
+         lcd.locate(0,1);
+         lcd.printf("%.2f\n", srf.read());
+         myled=srf.read()*0.01;   
+         wait_ms(100);
      } 
+ }
  
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